《TwinCAT 3.1 從入門到精通》旨在為TwinCAT控制系統(tǒng)的用戶提供系統(tǒng)全面的指引。內(nèi)容包括TwinCAT軟件原理和架構(gòu)、選型安裝、基本配置和編程、TwinCAT 3 C++編程、文件和配方操作，以及通過Library提供的常用功能等。本書還深入講解了倍福（Beckhoff）公司的I/O系統(tǒng)和EtherCAT總線的配置、診斷和優(yōu)化，以及TwinCAT控制系統(tǒng)之間、與第三方控制系統(tǒng)和總線設(shè)備之間、與HMI和數(shù)據(jù)庫之間的各種通信協(xié)議和配置方法。*后針對高端用戶簡單介紹了MATLAB/Simulink組件、機器視覺TwinCAT Vision、自動化編程接口TwinCAT Automation Interface，以及用于物聯(lián)網(wǎng)的插件TwinCAT IoT。
本書包含83個配套文檔，這些配套文檔會持續(xù)豐富和完善，并匯總保存在倍福虛擬學院網(wǎng)站。
本書可作為使用TwinCAT 進行項目開發(fā)的工程技術(shù)人員的參考書，也可以作為PLCopen標準化編程的實踐輔助資料。
目錄
序
前言
第1章系統(tǒng)概述
11TwinCAT軟件介紹
12TwinCAT控制器的原理
13TwinCAT 3的運行機制
14選型設(shè)計
141控制器
142系統(tǒng)擴展模塊
143I/O系統(tǒng)
15安裝和接線
第2章TwinCAT PLC編程入門
21在編程PC上安裝TwinCAT開發(fā)環(huán)境
22初步認識開發(fā)環(huán)境
23獲取和注冊正版授權(quán)
231試用版授權(quán)的獲得
232完整版授權(quán)的激活方式
233常見問題
24添加路由（Add ADS Router）
241網(wǎng)線連接
242設(shè)置控制器的IP地址
243配置NetID
244添加ADS路由
245手動添加ADS路由（可選）
246常見問題
25開發(fā)第一個PLC項目
26設(shè)置開機自啟動
27下載、上傳和比較
271PLC程序的下載、上傳和比較
272TwinCAT項目的下載、上傳和比較
28附加資料
281常見問題
282TwinCAT 2 PLC編程入門
第3章TwinCAT 3開發(fā)環(huán)境的深入介紹
31基礎(chǔ)知識
311英文幫助系統(tǒng)中的基礎(chǔ)知識
312中文幫助的資料
32變量聲明
321變量聲明的基本語法
322變量類型
323變量地址
324變量聲明中的賦初值
325自動分配I/O地址
326變量的屬性
327PLC之外的全局數(shù)據(jù)類型
328PLC變量的刷新周期
33編程語言和新增功能
331ST中增加了Continue和Jump語句
332TwinCAT 3新增的指令
333UML編程
334指針和枚舉的新增功能
335通過程序注釋實現(xiàn)特殊功能
336隱藏內(nèi)部變量
337引用全局變量是否需要命名空間
34診斷和調(diào)試功能
341兼容TC2的Watch window
342兼容TC2的Watch List
343常見問題
35任務(wù)和程序
351PLC程序下的多個Task
352關(guān)于Task的其他提示
36隱含的變量和函數(shù)
361TwinCAT_SystemInfoVarList
362除零溢出及指針校驗
363隱含的函數(shù)
37兼容TC2的功能
371多語言混合編程（Action）
372可供使用的操作符、函數(shù)和功能塊
373數(shù)組和指針
374添加EtherCAT 第三方從站設(shè)備
38附加資料
381常見問題
382TwinCAT 2開發(fā)環(huán)境深入介紹
第4章TwinCAT 3擴展功能
41庫文件
411引用Beckhoff Automation GmbH的庫
412自定義庫文件以及升級TC2的Library
413引用第三方的庫文件
414用Placeholder區(qū)分版本
415庫文件版本升級
42Measurement和TC3 Scope View
421概述
422TC3 Scope View的安裝
423基本操作
424Scope常用功能
425Scope Array Project
426光標測量Cursor
427把Scope View控件集成到高級語言
428常見問題
43程序歸檔
431概述
432TwinCAT項目的存儲路徑
433TwinCAT項目打包和解包
434PLC程序的打包和解包
435PLC程序組件的導(dǎo)出和導(dǎo)入
436I/O配置的導(dǎo)入和導(dǎo)出
437Measurement項目的存儲路徑
438歸檔文件的后綴名列表
44程序加密及OEM授權(quán)
441概述
442獲取授權(quán)管理證書
443項目程序加密
444OEM項目授權(quán)
45開發(fā)環(huán)境的版本兼容
451開發(fā)PC為不同版本的控制器開發(fā)程序
452低版本的程序如何運行在高版本的控制器上
453關(guān)于版本升級的建議
46從TwinCAT 2到TwinCAT 3
461概述
462TC2轉(zhuǎn)換TC3的解決方案
463常見問題
第5章控制器硬件、操作系統(tǒng)和UPS
51概述
52Windows CE操作系統(tǒng)
521英文幫助文檔
522Web配置和診斷
523系統(tǒng)備份和還原
524遠程桌面連接
525中文語言包的安裝
526CE系統(tǒng)與編程PC的文件交換
527顯示器分辨率設(shè)置及屏幕校準
53Windows Standard操作系統(tǒng)
531系統(tǒng)備份和還原
532遠程桌面連接
533Standard系統(tǒng)中文語言包的安裝
534操作系統(tǒng)寫保護
535經(jīng)共享文件夾與PC交換文件
536顯示器分辨率設(shè)置及屏幕校準
54UPS硬件
541UPS及電池
542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS
55常見問題
第6章面向?qū)ο缶幊?br />
61概述
611什么是面向?qū)ο缶幊?br />
612關(guān)鍵名詞：Method和Property
613關(guān)鍵名詞：Function Block和Interface
614關(guān)鍵動詞：Extend
615關(guān)鍵代詞：This和Super
616面向?qū)ο缶幊痰?個用法
62簡單的示例
621建立一個帶Method和Property的FB
622建立一個FB的擴展FB（Extend）
623建立一個Interface并實現(xiàn)（Implement）
63示例：NC軸控的FB
631用Interface和FB建立一個NC軸對象
632在前例基礎(chǔ)上增加一些Method
633重構(gòu)尋參的Method“M_Home”
64常見問題
第7章C++編程
71C++編程環(huán)境的安裝
711安裝C++編程環(huán)境的最新幫助
712安裝示例：Windows 7 32位和VS2013
72實現(xiàn)C++項目模板
73TC3的C++編程常用操作
731編輯Class并添加自定義函數(shù)
732發(fā)布自己的代碼
733C++模塊的引用
734功能拓展
74常用功能的實現(xiàn)方法
741定義C/C++項目的數(shù)據(jù)區(qū)域
742發(fā)布和引用帶Interface的C++模塊
743C++程序的調(diào)試和診斷
75集成客戶C/C++代碼時的幾點說明
751哪些代碼可以集成
752集成C++代碼步驟
753TC3中的C++支持的功能
754TC3中的C++不支持的功能
755TC3中的C++需要替換實現(xiàn)的功能
76常見問題
761VS2013中打開低版本例程
762使用C語言編程
第8章數(shù)據(jù)存儲、配方和文件處理
81概述
811TwinCAT PLC保存數(shù)據(jù)的機制
812保存數(shù)據(jù)的類型和適用方法
82掉電保持數(shù)據(jù)
821用Persistent變量實現(xiàn)掉電保持
822用NOVRAM區(qū)實現(xiàn)變量的掉電保持
83數(shù)據(jù)存儲到文件
831概述
832讀寫二進制文件
833讀寫CSV文件
834讀寫XML文件
84配方功能及文件操作綜合例程
第9章經(jīng)庫文件擴展的功能和算法
91TwinCAT 3提供的所有庫
911免費使用的庫
912需要購買TF授權(quán)的庫
913配合特殊硬件使用的庫
92TcTempCtrllib溫控庫
93TcPlcControllerToolbox
931控制類
932濾波類
933PWM輸出
934SetpointGeneration
94TcUtilitylib
941調(diào)用Windows的功能
942讀取IP地址和修改注冊表
943啟動和停止應(yīng)用程序
944內(nèi)存操作
945調(diào)用TwinCAT的功能
946BCD碼轉(zhuǎn)換
第10章I/O系統(tǒng)、EtherCAT和K-Bus
101TwinCAT I/O系統(tǒng)綜述
1011TwinCAT支持的I/O Device匯總
1012倍�？刂破鞯腎/O系統(tǒng)
1013用高級語言直接控制TwinCAT I/O
102EtherCAT與E-bus
103EtherCAT從站設(shè)備基本操作
1031概述
1032配置過程數(shù)據(jù)（Process Data）
1033讀寫EtherCAT從站的參數(shù)
1034EtherCAT從站設(shè)備描述文件XML
1035經(jīng)由EoE進行從站設(shè)備調(diào)試
1036EtherCAT從站的版本兼容性和升級Firmware
104EtherCAT的診斷和狀態(tài)控制
1041EtherCAT診斷
1042EtherCAT狀態(tài)切換
105EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)配置和優(yōu)化
1051EtherCAT主站配置和同步單元設(shè)置
1052星形拓撲和熱連接
1053環(huán)形拓撲和網(wǎng)絡(luò)冗余
106KL模塊
1061KL模塊的過程數(shù)據(jù)（Process Data）
1062KL模塊的參數(shù)設(shè)置
1063KL模塊的錯誤診斷和恢復(fù)
107常見問題
第11章TwinCAT控制系統(tǒng)之間的通信
111概述
112ADS通信協(xié)議
1121ADS協(xié)議簡介
1122ADS設(shè)備的數(shù)據(jù)訪問
1123從PLC程序?qū)崿F(xiàn)ADS 通信
1124從高級語言實現(xiàn)ADS 通信
113EAP和Realtime EtherNet
1131概述
1132EAP及RT EtherNet通信的配置
114EtherCAT Slave
115EtherCAT橋接模塊EL669x的使用
1151適用范圍
1152數(shù)據(jù)交換的配置步驟
1153時鐘同步的配置步驟
第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信
121TwinCAT串口通信
1211配置通信接口
1212編寫PLC代碼或者引用Demo程序
1213調(diào)試Demo程序
1214常見問題
122TwinCAT Modbus RTU通信
1221作為Modbus RTU Slave與觸摸屏通信
1222作為Modbus RTU Master與溫控表通信
123TwinCAT TCP/IP通信
1231概述
1232TCP/IP通信的Demo程序
1233自己編寫TCP/IP通信的程序
1234常見問題
124TwinCAT Modbus TCP 通信
1241概述
1242TC2 PLC作為Server的Demo
1243TC2 PLC作為Client的Demo
125TC3串口通信和TCP/IP通信與TC2的異同
1251TC3版本的通信例程
1252TC2與TC3串口通信的區(qū)別
1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo
126TCP/UDP Realtime
第13章TwinCAT與現(xiàn)場總線及工業(yè)以太網(wǎng)設(shè)備通信
131TwinCAT支持的現(xiàn)場總線接口
1311TwinCAT作為主站
1312TwinCAT作為從站
132PROFINET Master
1321PROFINET簡介
1322TwinCAT做PROFINET主站配置
1323添加PROFINET從站和設(shè)置參數(shù)
133PROFINET Slave
1331PROFINET從站的通信組件
1332TwinCAT做PROFINET從站的配置步驟
134EtherNet/IP Master
1341EtherNet/IP 技術(shù)介紹
1342倍福的EtherNet/IP通信組件
1343倍福的EtherNet/IP主站配置步驟
1344常見問題
135EtherNet/IP Slave
1351EtherNet/IP從站通信組件
1352TwinCAT作為EtherNet/IP從站的配置步驟
1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍�？刂破�
136CANopen Master
1361CANopen總線簡介
1362CANopen通信調(diào)試
1363配置從站的PDO
1364PDO的通信參數(shù)
1365修改CANopen從站的CoB對象字
1366CANopen總線診斷
1367常見問題
137CANopen Slave
1371CANopen Slave的通信組件和EDS文件
1372TwinCAT中的設(shè)置
1373CANopen主站側(cè)（第三方 PLC）的設(shè)置
138CAN20通信
1381背景介紹
1382TwinCAT實現(xiàn)CAN20通信的配置
1383分析CAN Interface
1384常見問題
1385通過CAN20訪問BK51xx耦合器
1386CANopen Node通信
139PROFIBUS-DP Master
1391總線簡介
1392PROFIBUS-DP主站的通信組件
1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步驟
1310PROFIBUS-DP Slave
13101DP從站通信的組件和GSD文件
13102TwinCAT中的設(shè)置
13103PROFIBUS-DP主站側(cè)的設(shè)置
13104EL6731-0010的診斷
1311PROFINET耦合器
13111概述
13112通信測試
13113常見問題
1312EtherNet/IP耦合器
1313DeviceNet Master
13131DeviceNet主站的通信組件
13132倍福的DeviceNet主站配置步驟
1314DeviceNet Slave
13141DeviceNet從站的通信組件
13142TwinCAT作為DeviceNet Slave的配置
13143EL6752-0010的診斷
1315常見問題
第14章TwinCAT連接HMI和數(shù)據(jù)庫
141概述
142經(jīng)ADS與觸摸屏通信
143經(jīng)ADS與上位組態(tài)軟件通信
144用高級語言開發(fā)HMI
145OPC通信
1451原理介紹
1452OPC DA的使用方法
1453OPC UA的使用方法
1454常見問題
146TwinCAT PLC連接企業(yè)數(shù)據(jù)庫
1461概述
1462TwinCAT Database Server的安裝和配置
1463從PLC調(diào)用功能塊訪問數(shù)據(jù)庫
1464例程
147TwinCAT 3 PLC HMI
1471畫面編輯
1472常用功能的實現(xiàn)
1473中文顯示、多語言切換和圖片顯示
1474安裝、授權(quán)和全屏運行
148組態(tài)軟件TwinCAT HMI
1481功能介紹
1482使用特點
第15章倍福先進技術(shù)介紹
151MATLAB/Simulink
152集成機器視覺Tc Vision
153Automation Interface
154IoT技術(shù)
附錄
書單推薦
