序
前言
第1章工業(yè)機(jī)器人概述1
1.1機(jī)器人簡介1
1.2工業(yè)機(jī)器人的定義3
1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3
1.3.1工業(yè)機(jī)器人在世界各國的發(fā)展4
1.3.2世界著名工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)7
1.3.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢9
1.4工業(yè)機(jī)器人的基本組成和技術(shù)指標(biāo)11
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成11
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)12
1.5工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用14
1.5.1工業(yè)機(jī)器人的分類14
1.5.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用16
本章小結(jié)21
思考與練習(xí)題21
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)22
2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)22
2.1.1手部（末端執(zhí)行器）22
2.1.2手臂26
2.1.3基座26
2.1.4關(guān)節(jié)27
2.2工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)28
2.2.1直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)28
2.2.2液壓驅(qū)動(dòng)29
2.2.3氣壓驅(qū)動(dòng)31
2.2.4電氣驅(qū)動(dòng)33
2.2.5工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選用原則35
2.2.6工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置35
2.3工業(yè)機(jī)器人的常用工具36
本章小結(jié)38
思考與練習(xí)題39
第3章工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)40
3.1工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器40
3.1.1位移和位置傳感器40
3.1.2速度和加速度傳感器41
3.2工業(yè)機(jī)器人外部傳感器41
3.2.1觸覺傳感器42
3.2.2力覺傳感器43
3.2.3距離傳感器43
3.2.4激光雷達(dá)43
3.2.5機(jī)器人視覺裝置44
3.2.6傳感器融合45
3.3工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用46
本章小結(jié)48
思考與練習(xí)題48
··工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用目錄··第4章工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)49
4.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述49
4.1.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)49
4.1.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能50
4.1.3工業(yè)機(jī)器人的控制方式50
4.1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成52
4.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)53
4.3工業(yè)機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)54
4.4工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制54
本章小結(jié)55
思考與練習(xí)題55
第5章ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件和基本操作56
5.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類和型號56
5.1.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類56
5.1.2ABB工業(yè)機(jī)器人的部分型號產(chǎn)品57
5.2ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件連接65
5.2.1ABB工業(yè)機(jī)器人本體65
5.2.2其他常見機(jī)構(gòu)67
5.2.3ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜70
5.3ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作71
5.3.1示教器的使用71
5.3.2系統(tǒng)的備份和恢復(fù)設(shè)置75
5.3.3ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作85
本章小結(jié)100
思考與練習(xí)題100
第6章工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真102
6.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件102
6.2工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio的安裝103
6.2.1下載RobotStudio103
6.2.2安裝RobotStudio103
6.3構(gòu)建仿真工業(yè)機(jī)器人工作站107
6.3.1導(dǎo)入機(jī)器人107
6.3.2加載機(jī)器人的工具108
6.4工業(yè)機(jī)器人離線軌跡編程110
6.4.1創(chuàng)建機(jī)器人的離線軌跡曲線和運(yùn)動(dòng)路徑110
6.4.2機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)113
6.5RobotStudio的在線使用119
6.5.1與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲得權(quán)限119
6.5.2使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)操作121
6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123
本章小結(jié)129
思考與練習(xí)題129
第7章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用1——搬運(yùn)130
7.1認(rèn)識(shí)搬運(yùn)機(jī)器人130
7.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類130
7.1.2搬運(yùn)機(jī)器人的功能132
7.1.3搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)134
7.1.4搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展前景137
7.2典型的搬運(yùn)機(jī)器人137
7.3搬運(yùn)機(jī)器人的操作138
7.3.1相關(guān)程序知識(shí)138
7.3.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站142
7.3.3機(jī)器人搬運(yùn)生產(chǎn)線及輔助設(shè)備153
本章小結(jié)153
思考與練習(xí)題154
第8章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用2——碼垛155
8.1認(rèn)識(shí)碼垛機(jī)器人155
8.1.1碼垛機(jī)器人的分類155
8.1.2碼垛機(jī)器人的功能157
8.1.3碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)158
8.1.4碼垛機(jī)器人的發(fā)展前景160
8.2典型的碼垛機(jī)器人161
8.3碼垛機(jī)器人的操作162
8.3.1相關(guān)程序知識(shí)162
8.3.2碼垛機(jī)器人規(guī)范操作過程165
8.3.3機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線及輔助設(shè)備165
本章小結(jié)168
思考與練習(xí)題169
第9章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用3——焊接171
9.1認(rèn)識(shí)焊接機(jī)器人171
9.1.1焊接機(jī)器人的分類171
9.1.2焊接機(jī)器人的功能173
9.1.3焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)174
9.1.4焊接機(jī)器人的發(fā)展前景177
9.2典型的焊接機(jī)器人177
9.3焊接機(jī)器人的操作179
9.3.1相關(guān)程序知識(shí)179
9.3.2焊接機(jī)器人規(guī)范操作過程181
9.3.3機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及輔助設(shè)備182
本章小結(jié)184
思考與練習(xí)題185
第10章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用4——裝配186
10.1認(rèn)識(shí)裝配機(jī)器人186
10.1.1裝配機(jī)器人的分類186
10.1.2裝配機(jī)器人的功能188
10.1.3裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)189
10.1.4裝配機(jī)器人的發(fā)展前景192
10.2典型的裝配機(jī)器人193
10.3裝配機(jī)器人的操作194
10.3.1裝配機(jī)器人的典型作業(yè)任務(wù)194
10.3.2機(jī)器人裝配生產(chǎn)線及輔助設(shè)備201
本章小結(jié)202
思考與練習(xí)題203
參考文獻(xiàn)205