《慣導融合GNSS緊組合高精度動態(tài)定位研究》重點針對INS輔助的BDS/GPS高精度定位理論進行深入研究，內容涵蓋INS誤差隨機建模方法、INS系統(tǒng)快速對準模型、BDS/GPS融合高精度定位模型、GNSS/INS組合導航模型、自適應交互式多模型濾波、INS輔助周跳探測與修復、INS輔助BDS/GPS單頻/雙頻模糊度固定、INS輔助快速精密單點定位等幾個方面，提出了基于RTS濾波輔助的模糊度固定算法，INS輔助的緊組合周跳探測算法，INS先驗信息輔助的模糊度固定算法，INS輔助的附有大氣延遲約束模糊度固定算法，等等。