工業(yè)機器人技術(shù)誕生于20世紀(jì)60年代初，距今已有近60年的發(fā)展歷史。工業(yè)機器人技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了從小型化到大型化、從單一功能到綜合應(yīng)用、從毫米級定位到微米級定位、從獨立工作到人機協(xié)同工作的發(fā)展歷程。

二十世紀(jì)六七十年代，通用、克萊斯勒和福特等公司成為世界上第一批將工業(yè)機器人應(yīng)用于汽車零部件生產(chǎn)、車體焊接與噴涂等領(lǐng)域的企業(yè)。之后數(shù)十年間，隨著機器人控制器、傳感器、網(wǎng)絡(luò)通信以及諧波減速器等技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)日臻完善，并且在柔性制造、能源開發(fā)、軍事工程和宇宙探索等領(lǐng)域有著越來越廣泛而重要的應(yīng)用。

時至今日，工業(yè)機器人在上述領(lǐng)域中可代替人力從事搬運、碼垛、焊接、噴涂、裝配和等離子切割等勞動強度大且重復(fù)定位精度要求高的工作。工業(yè)機器人的應(yīng)用大幅提高了企業(yè)自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

企業(yè)自動化生產(chǎn)線運行與維護(hù)崗位要求應(yīng)用型本科學(xué)生具備自動化生產(chǎn)線組裝、調(diào)試和工業(yè)機器人示教編程等實踐操作能力，因此本書分三個項目由淺入深地培養(yǎng)學(xué)生在工業(yè)機器人仿真、示教編程和自動化生產(chǎn)線調(diào)試運行等方面的應(yīng)用能力。

項目一通過介紹工業(yè)機器人工作站的建設(shè)，培養(yǎng)學(xué)生對工業(yè)機器人仿真和離線編程軟件RoboDK3.2的應(yīng)用能力。項目二通過對ABB IRB 120-3/0.6型機器人完成包裝盒的搬運和放置任務(wù)的介紹，培養(yǎng)學(xué)生在機器人軌跡規(guī)劃和示教編程方面的應(yīng)用能力。項目三通過對工業(yè)機器人完成物料的自動分揀與裝箱任務(wù)的介紹，培養(yǎng)學(xué)生對工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線綜合調(diào)試的能力。

在本書的編寫過程中，主編裴洲奇多次深入瓦房店冶金軸承集團有限公司的軸承加工與包裝生產(chǎn)線，與該公司電氣控制工程師劉國雨和王大偉等人，就工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用、自動化生產(chǎn)線的運行與維護(hù)、物料的自動分揀與裝箱等問題展開詳細(xì)討論和研究，獲取了企業(yè)實際生產(chǎn)經(jīng)驗和工業(yè)機器人的應(yīng)用案例，達(dá)到了校企合作共同開發(fā)本項目化教材的目標(biāo)。在此，對所有支持本項目化教材編寫的企業(yè)工程師和技術(shù)人員表示衷心的感謝！

本書由大連海洋大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院裴洲奇任主編，全書由裴洲奇負(fù)責(zé)統(tǒng)稿。限于編者水平，書中難免存在一些疏漏和不妥之處，懇請讀者提出寶貴的意見和建議。

編　者　

2018年12月