目 錄

第1章 安全及安全停止 1
1.1 緊急停止和保護(hù)停止 5
1.2 IRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜的安全停止 6
1.2.1 外部緊急停止 7
1.2.2 外部自動(dòng)停止 9
1.2.3 外部常規(guī)停止 10
1.3 IRC5緊湊控制柜的安全停止 12
1.3.1 外部緊急停止 12
1.3.2 外部自動(dòng)停止 14
1.3.3 外部常規(guī)停止 15
第2章 校準(zhǔn) 17
2.1 校準(zhǔn)原理及介紹 17
2.1.1 如何獲取機(jī)器人電機(jī)位置 17
2.1.2 如何獲取機(jī)器人軸位置 20
2.2 校準(zhǔn)方法 23
2.2.1 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 23
2.2.2 校準(zhǔn)參數(shù) 26
2.2.3 Axis校準(zhǔn) 27
2.2.4 YUMI校準(zhǔn) 32
2.3 機(jī)器人倒掛/壁裝設(shè)置 36
2.3.1 Base設(shè)置 37
2.3.2 重力參數(shù)設(shè)置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介紹 42
3.1.2 ABB工業(yè)機(jī)器人DeviceNet選項(xiàng)介紹 42
3.1.3 DSQC 652板卡介紹 44
3.1.4 添加與配置信號(hào)（傳統(tǒng)步驟） 45
3.1.5 使用組輸出發(fā)送ASCII碼 53
3.1.6 快速配置D652單個(gè)信號(hào)及組信號(hào) 53
3.1.7 通過RobotStudio批量添加信號(hào) 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可編程按鈕 62
3.1.11 設(shè)置信號(hào)訪問等級(jí) 63
3.1.12 設(shè)置信號(hào)安全等級(jí) 65
3.1.13 配置DSQC 651模擬量 67
3.1.14 機(jī)器人作為Slave與PLC通信配置 70
3.1.15 機(jī)器人作為Master，添加通用DeviceNet從站 76
3.1.16 兩臺(tái)機(jī)器人通過DeviceNet 連接 78
3.2 虛擬信號(hào) 82
3.2.1 創(chuàng)建虛擬信號(hào) 82
3.2.2 創(chuàng)建虛擬單元 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介紹 85
3.3.2 ABB工業(yè)機(jī)器人PROFINET選項(xiàng)介紹 86
3.3.3 機(jī)器人作為從站與PLC通信配置 87
3.3.4 設(shè)置PROFINET網(wǎng)絡(luò)其他設(shè)備IP 98
3.3.5 機(jī)器人作為Controller，添加從站模塊 100
3.4 EtherNet/IP 110
3.4.1 EtherNet/IP介紹 110
3.4.2 ABB工業(yè)機(jī)器人EtherNet/IP選項(xiàng)介紹 111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模塊配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模擬量）配置 114
3.4.5 機(jī)器人作為從站與PLC通信配置 115
3.4.6 機(jī)器人作為主站，添加通用EtherNet/IP從站 121
3.4.7 兩臺(tái)機(jī)器人通過EtherNet/IP連接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介紹 125
3.5.2 ABB工業(yè)機(jī)器人PROFIBUS選項(xiàng)介紹 125
3.5.3 機(jī)器人作為從站Device與PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介紹 128
3.6.2 DSQC 378B模塊介紹與配置 129
3.7 系統(tǒng)輸入 133
3.8 系統(tǒng)輸出 135
3.9 EIO文件升級(jí)及備份文件升級(jí) 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相關(guān)配置與編程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信簡介 139
3.11.2 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置 139
3.11.3 創(chuàng)建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 發(fā)送長字符串 148
第4章 系統(tǒng)服務(wù)程序 150
4.1 關(guān)閉SMB電池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外軸配置 156
5.1 伺服焊槍配置 156
5.2 單軸變位機(jī) 172
5.2.1 添加單軸變位機(jī) 172
5.2.2 變位機(jī)的校準(zhǔn)（四點(diǎn)法） 174
5.2.3 外軸的啟用與停止 178
5.3 使用軸選擇器 179
5.4 添加導(dǎo)軌Track 184
5.4.1 配置導(dǎo)軌Track 184
5.4.2 修改軸上下軟限位 188
5.4.3 修改校準(zhǔn)位置 188
5.4.4 移動(dòng)外軸保持TCP不變 190
5.5 雙電機(jī)主從動(dòng)運(yùn)動(dòng)配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定義二軸變位機(jī) 194
5.7 獨(dú)立軸功能 203
第6章 輸送鏈跟蹤 205
6.1 輸送鏈跟蹤原理介紹 205
6.2 輸送鏈跟蹤選項(xiàng)與硬件介紹 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本參數(shù)設(shè)定 210
6.3.1 CountsPerMeter 設(shè)定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他參數(shù) 211
6.3.3 輸送鏈坐標(biāo)系校準(zhǔn) 212
6.4 輸送鏈相關(guān)指令介紹 215
6.5 在RobotStudio中創(chuàng)建輸送鏈仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基于區(qū)域的World Zones設(shè)置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基于軸范圍的World Zones設(shè)置 227
7.2.1 Home輸出 227
7.2.2 各軸限制范圍輸出 228
第8章 碰撞預(yù)測(cè) 229
8.1 碰撞預(yù)測(cè)與配置 229
8.2 碰撞預(yù)測(cè)的啟用與關(guān)閉 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的準(zhǔn)備工作 235
9.2 開始配置SafeMove2 237
9.2.1 登錄與新建 237
9.2.2 配置通信信號(hào) 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 驗(yàn)證SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建系統(tǒng) 257
第11章 常見故障分析 262
11.1 示教器連接不上控制系統(tǒng) 262
11.2 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新 263
11.3 SMB內(nèi)存差異 265
11.4 與SMB的通信中斷 267
11.5 電機(jī)電流錯(cuò)誤 268
11.6 電機(jī)開啟接觸器啟動(dòng)故障 269
11.7 動(dòng)作監(jiān)控關(guān)節(jié)碰撞 271
11.8 分解器錯(cuò)誤 274
11.9 強(qiáng)制進(jìn)入引導(dǎo)界面 275
11.10 轉(zhuǎn)角路徑故障 275
11.10.1 故障處理 275
11.10.2 fine與z0區(qū)別 277
11.11 限位開關(guān)打開 278
11.11.1 標(biāo)準(zhǔn)柜 279
11.11.2 緊湊柜 280
11.12 高級(jí)重啟功能介紹 281