目錄
前言
第1章 智能控制與船舶自動化系統(tǒng)概述 1
1.1 智能控制概述 1
1.1.1 智能控制的基本概念 2
1.1.2 智能控制的研究對象 3
1.1.3 智能控制的結(jié)構(gòu)理論 4
1.1.4 幾種典型的智能控制系統(tǒng) 6
1.1.5 智能控制與傳統(tǒng)控制的關(guān)系 17
1.1.6 智能控制的前景和展望 18
1.2 船舶自動化系統(tǒng)概述 19
1.2.1 船舶運(yùn)動控制裝置 22
1.2.2 船舶操縱與主推進(jìn)聯(lián)合智能控制 24
1.2.3 運(yùn)輸船舶的自主智能控制與無人駕駛 25
1.2.4 自主式水下航行器的運(yùn)動智能控制 27
1.3 典型船舶自動化系統(tǒng) 28
1.3.1 船舶自動舵控制系統(tǒng) 28
1.3.2 船舶柴油主機(jī)遙控系統(tǒng) 30
1.3.3 船舶減搖鰭控制系統(tǒng) 31
1.3.4 船舶動力定位系統(tǒng) 33
1.3.5 船舶電站自動化系統(tǒng) 34
參考文獻(xiàn) 36
第2章 船舶自動舵智能控制 38
2.1 概述 38
2.1.1 船舶自動舵系統(tǒng)簡介 38
2.1.2 船舶自動舵系統(tǒng)實(shí)例 41
2.2 水面船舶操縱運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 47
2.2.1 標(biāo)準(zhǔn)的三自由度船舶平面運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 47
2.2.2 簡化的三自由度船舶平面運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 48
2.3 “育鯤”輪船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型仿真算例 49
2.4 船舶自動舵智能控制算法 53
2.4.1 船舶航跡跟蹤Backstepping魯棒控制 53
2.4.2 船舶航跡保持分段魯棒自適應(yīng)切換鎮(zhèn)定智能控制 63
2.4.3 基于全局動態(tài)非線性滑模的欠驅(qū)動水面船舶軌跡跟蹤控制 72
2.5 小結(jié) 81
參考文獻(xiàn) 82
第3章 船舶減搖鰭智能控制 84
3.1 船舶橫搖減搖技術(shù)綜述 84
3.1.1 舭龍骨 84
3.1.2 減搖水艙 85
3.1.3 減搖鰭 85
3.1.4 舵減搖 86
3.1.5 零低航速減搖鰭 86
3.1.6 聯(lián)合控制減搖技術(shù) 87
3.2 海浪數(shù)學(xué)模型 88
3.2.1 波幅模型與海浪頻譜 88
3.2.2 波傾角模型與波傾角頻譜 89
3.2.3 海浪數(shù)字仿真 91
3.3 船舶橫搖運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 94
3.3.1 船舶線性橫搖受力分析 94
3.3.2 線性橫搖運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 96
3.3.3 船舶非線性橫搖運(yùn)動數(shù)學(xué)模型 98
3.3.4 船舶橫搖運(yùn)動數(shù)字仿真 100
3.4 船舶橫搖運(yùn)動預(yù)報(bào) 101
3.4.1 船舶橫搖運(yùn)動時(shí)間序列小波分析 101
3.4.2 基于小波變換和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)組合模型的橫搖運(yùn)動預(yù)測 104
3.5 船舶橫搖減搖控制方法 107
3.5.1 船舶橫搖減搖原理 107
3.5.2 船舶減搖鰭逆模式小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制 111
3.5.3 船舶橫搖減搖滑�？刂� 117
3.6 小結(jié) 126
參考文獻(xiàn) 126
第4章 船舶動力定位系統(tǒng)智能控制 128
4.1 船舶動力定位系統(tǒng)的基本概念 128
4.1.1 船舶動力定位系統(tǒng)的定義 128
4.1.2 船舶動力定位系統(tǒng)的組成 128
4.1.3 船舶動力定位系統(tǒng)的原理 129
4.2 船舶動力定位系統(tǒng)建模 130
4.2.1 船舶動力定位系統(tǒng)的運(yùn)動模型 131
4.2.2 船舶動力定位系統(tǒng)的推力分配模型 135
4.2.3 船舶動力定位系統(tǒng)建模實(shí)例 137
4.3 船舶動力定位系統(tǒng)的控制 141
4.3.1 船舶動力定位系統(tǒng)控制方法分類 141
4.3.2 工業(yè)范式下的船舶動力定位控制 142
4.3.3 模型范式下的船舶動力定位控制 142
4.3.4 抗擾范式下的船舶動力定位控制 160
4.3.5 船舶動力定位控制的發(fā)展方向 172
4.4 小結(jié) 173
參考文獻(xiàn) 173
第5章 船舶運(yùn)動與主推進(jìn)裝置聯(lián)合智能控制 176
5.1 船舶運(yùn)動與主推進(jìn)裝置聯(lián)合控制機(jī)理 176
5.1.1 船舶運(yùn)動控制的復(fù)雜性 176
5.1.2 船舶運(yùn)動與主推進(jìn)裝置控制存在強(qiáng)耦合性 177
5.1.3 船舶運(yùn)動與主推進(jìn)裝置聯(lián)合控制的方法與意義 178
5.2 線性變參數(shù)系統(tǒng)控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 179
5.2.1 賦范空間、Banach空間、內(nèi)積空間、Hilbert空間及零空間 179
5.2.2 信號范數(shù)和系統(tǒng)范數(shù) 180
5.2.3 凸集、凸包及凸體 180
5.2.4 Hermite矩陣和矩陣Kronecker乘積 181
5.2.5 線性矩陣不等式 182
5.2.6 基于LMI的H∞魯棒控制 184
5.3 線性變參數(shù)控制理論 191
5.3.1 線性變參數(shù)控制理論的基本方法 191
5.3.2 LPV多胞系統(tǒng) 193
5.3.3 切換LPV系統(tǒng)簡介 194
5.3.4 多胞變增益狀態(tài)反饋H∞控制 195
5.4 船舶航向LPV控制 196
5.4.1 船舶運(yùn)動模型LPV表示 196
5.4.2 LPV多胞輸出反饋航向控制 199
5.4.3 基于切換LPV的船舶航向控制 203
5.5 基于極點(diǎn)配置的LPV狀態(tài)反饋船舶運(yùn)動聯(lián)合智能控制 207
5.5.1 基于圓域極點(diǎn)配置的多胞變增益狀態(tài)反饋H∞控制器設(shè)計(jì) 208
5.5.2 船舶航向與柴油主機(jī)聯(lián)合智能控制 210
5.5.3 欠驅(qū)動船舶直線航跡與柴油主機(jī)LPV聯(lián)合智能控制 216
5.5.4 淺水域船舶航向與柴油主機(jī)LPV聯(lián)合智能控制 221
5.6 小結(jié) 225
參考文獻(xiàn) 227
第6章 船舶智能導(dǎo)航系統(tǒng) 230
6.1 船舶導(dǎo)航系統(tǒng)簡介 231
6.1.1 無線電導(dǎo)航系統(tǒng) 234
6.1.2 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 235
6.1.3 組合導(dǎo)航系統(tǒng) 236
6.2 綜合船橋系統(tǒng)的配置和功能 239
6.2.1 綜合船橋系統(tǒng)的配置 239
6.2.2 綜合船橋系統(tǒng)的船舶導(dǎo)航功能 241
6.3 船舶綜合船橋系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 241
6.3.1 概述 241
6.3.2 三層結(jié)構(gòu)的一體化網(wǎng)絡(luò)體系 242
6.3.3 網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議 244
6.3.4 網(wǎng)絡(luò)冗余性設(shè)計(jì) 246
6.4 綜合船橋系統(tǒng)導(dǎo)航信息融合 247
6.4.1 基本原理和主要任務(wù) 247
6.4.2 濾波方法和算法 248
6.5 粒子濾波在多傳感器融合中的應(yīng)用 260
6.5.1 集中式融合的標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波 260
6.5.2 二階集中式粒子濾波 261
6.5.3 二階自適應(yīng)權(quán)值粒子濾波的多傳感器信息算法 262
6.5.4 仿真結(jié)果與實(shí)驗(yàn)分析 263
6.6 基于FNN的GPS/INS/LOG組合導(dǎo)航方法的應(yīng)用 269
6.6.1 GPS/INS/LOG組合導(dǎo)航模型 269
6.6.2 GPS/INS/LOG組合導(dǎo)航系統(tǒng) 271
6.6.3 基于FNN的GPS/INS/LOG組合導(dǎo)航系統(tǒng) 272
6.6.4 實(shí)船實(shí)驗(yàn) 276
6.7 小結(jié) 281
參考文獻(xiàn) 282
第7章 船舶智能避碰系統(tǒng) 284
7.1 概述 284
7.1.1 船舶避碰 285
7.1.2 船舶決策支持系統(tǒng) 285
7.2 船舶避碰方法研究 286
7.2.1 船舶避碰基本概念 286
7.2.2 船舶避碰研究現(xiàn)狀 288
7.2.3 船舶避碰研究分析 290
7.3 基于軟計(jì)算方法的船舶智能避碰 294
7.3.1 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的船舶智能避碰 294
7.3.2 基于遺傳算法的船舶智能避碰 296
7.3.3 基于模糊邏輯的船舶智能避碰 301
7.4 船舶航跡規(guī)劃研究 312
7.4.1 船舶航跡數(shù)學(xué)模型的建立 312
7.4.2 航路規(guī)劃 317
7.4.3 算法運(yùn)行速度的提高 319
7.4.4 計(jì)算結(jié)果 321
7.5 船舶操縱決策支持系統(tǒng) 325
7.5.1 船舶操縱決策支持系統(tǒng)概述 325
7.5.2 船舶操縱決策支持系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 326
7.5.3 航跡庫算法 327
7.5.4 模擬結(jié)果 328
7.6 小結(jié) 334
參考文獻(xiàn) 335
第8章 欠驅(qū)動自主式水下航行器的運(yùn)動智能控制 337
8.1 概述 337
8.2 欠驅(qū)動AUV運(yùn)動模型及其特性分析 340
8.2.1 欠驅(qū)動AUV運(yùn)動學(xué)方程 340
8.2.2 欠驅(qū)動AUV動力學(xué)方程 344
8.2.3 欠驅(qū)動AUV運(yùn)動系統(tǒng)特性分析 346
8.3 欠驅(qū)動AUV控制系統(tǒng)構(gòu)成 351
8.4 欠驅(qū)動AUV基本運(yùn)動智能控制 353
8.4.1 欠驅(qū)動AUV運(yùn)動控制概述 353
8.4.2 欠驅(qū)動AUV的航速控制 358
8.4.3 欠驅(qū)動AUV的航向智能控制 362
8.4.4 欠驅(qū)動AUV的縱傾及深度控制 364
8.5 欠驅(qū)動AUV目標(biāo)跟蹤智能控制 367
8.5.1 欠驅(qū)動AUV三維路徑跟蹤控制 367
8.5.2 欠驅(qū)動AUV軌跡跟蹤控制 373
8.6 小結(jié) 382
參考文獻(xiàn) 382
附錄 本書部分專業(yè)術(shù)語中英文對照表 384
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