第1章　仿真軟件的基本操作 1 1.1　安裝仿真軟件ROBOGUIDE 1 1.2　打開(kāi)和新建工程文件 5 1.3　認(rèn)識(shí)ROBOGUIDE軟件界面 11 1.4　保存和備份文件 16 1.5　設(shè)置機(jī)器人屬性 19 1.6　創(chuàng)建工具并設(shè)置TCP點(diǎn) 25 1.7　搭建機(jī)器人工作站 32 1.7.1　添加工作臺(tái)模型 32 1.7.2　添加工件模型 37 1.7.3　將工件添加到工作臺(tái)上 42 1.7.4　使用標(biāo)尺確定模型位置 45 1.8　操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 52 1.8.1　機(jī)器人的關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng) 52 1.8.2　直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)機(jī)器人 54 1.8.3　機(jī)器人歸零點(diǎn) 57 1.9　機(jī)器人點(diǎn)頭與招手操作 59 1.10　設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系 64 1.11　導(dǎo)出機(jī)器人本體、工作站文件 67 第2章　示教程序的基本設(shè)置 69 2.1　創(chuàng)建、刪除和復(fù)制程序 69 2.2　修改程序?qū)傩?74 2.3　機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng) 76 2.3.1　機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 76 2.3.2　機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng) 84 2.3.3　使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)畫(huà)三角形 86 2.3.4　機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng) 86 2.5　程序的連續(xù)運(yùn)行和單步運(yùn)行 90 2.6　程序暫停、恢復(fù)運(yùn)行 92 2.7　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的終止類(lèi)型 95 2.8　2098軌跡編程及拍攝 98 2.9　TP程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出 103 第3章　軌跡編程 107 3.1　正方形軌跡 107 3.2　圓形軌跡 108 3.3　偏移指令編寫(xiě)正方形軌跡 109 3.4　正方形綜合軌跡 110 3.5　多個(gè)偏移指令畫(huà)圈 114 3.6　計(jì)數(shù)偏移畫(huà)圈 115 第4章　編程仿真搬運(yùn)工件 116 第5章　編程仿真機(jī)床上下料工作站 137 第6章　綜合工作站仿真 142 6.1　自由落體仿真 142 6.2　傳動(dòng)帶移動(dòng)仿真 146 6.3　機(jī)器人碼垛工作站仿真設(shè)計(jì) 151 6.3.1　機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型導(dǎo)入 152 6.3.2　添加LINK到運(yùn)輸帶1 157 6.3.3　添加工件盒到運(yùn)輸帶2 159 6.3.4　編寫(xiě)仿真程序 162 第7章　自動(dòng)軌跡仿真 165 7.1　五角星軌跡 165 7.2　ROBOT自動(dòng)軌跡 169 7.3　正方形閉合軌跡 174 7.4　工件表面工程軌跡 177 第8章　行走軸和變位機(jī)的創(chuàng)建 184 8.1　創(chuàng)建行走軸 184 8.2　創(chuàng)建變位機(jī) 194