“中國(guó)制造2025”出版工程--工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)與模塊化
定 價(jià)：69 元
叢書名：“中國(guó)制造2025”出版工程
- 作者：李慧、馬正先、馬辰碩 著
- 出版時(shí)間：2018/10/1
- ISBN：9787122318947
- 出 版 社：化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁(yè)碼：223
- 紙張：
- 版次：01
- 開本：16開
本書圍繞工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)與模塊化, 從開發(fā)角度出發(fā), 對(duì)工業(yè)機(jī)器人規(guī)劃與控制、機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化及組合模塊結(jié)構(gòu)形式等進(jìn)行理論探討, 對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體及零部件進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。在工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)研究中, 主要對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模、機(jī)器人基本配置、機(jī)器人系統(tǒng)配套及成套裝置、機(jī)器人集成系統(tǒng)控制等進(jìn)行理論分析; 在工業(yè)機(jī)器人模塊化研究中, 主要對(duì)機(jī)器人本體模塊化過程中的組合模塊構(gòu)成、本體模塊化等進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析和本體設(shè)計(jì)。通過模塊化設(shè)計(jì)案例, 全面系統(tǒng)地剖析了工業(yè)機(jī)器人本體模塊化的本質(zhì)和意義。同時(shí)對(duì)模塊化工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行研究與設(shè)計(jì), 提出了機(jī)器人模塊化過程中存在的主要問題和模塊化設(shè)計(jì)建議或相應(yīng)的原則性解決方案。
全書主要包括: 工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及作業(yè)要求、工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人本體模塊化、工業(yè)機(jī)器人主要零部件模塊化、工業(yè)機(jī)器人其他部件模塊化。全書理論與應(yīng)用相結(jié)合,以多用途工業(yè)機(jī)器人、電鍍用自動(dòng)操作機(jī)、定位循環(huán)操作工業(yè)機(jī)器人等為設(shè)計(jì)案例進(jìn)行剖析,應(yīng)用性強(qiáng)。
本書可供機(jī)器人設(shè)計(jì)及其應(yīng)用領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考, 也可作為機(jī)械類高年級(jí)本科生、工科研究生的教學(xué)參考書。
第1章導(dǎo)論/ 1
1.1機(jī)器人技術(shù)概述/ 2
1.2機(jī)器人現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)/ 5
1.2.1我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展/ 5
1.2.2國(guó)外機(jī)器人發(fā)展/ 7
1.3本書的主要內(nèi)容與特點(diǎn)/ 9
1.3.1主要內(nèi)容/ 9
1.3.2主要特點(diǎn)/ 12
參考文獻(xiàn)/ 13
第2章工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及作業(yè)要求/ 15
2.1工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及應(yīng)用/ 18
2.2工業(yè)機(jī)器人作業(yè)要求/ 22
2.2.1機(jī)器人路徑及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃/ 23
2.2.2機(jī)器人關(guān)節(jié)空間控制/ 32
2.2.3機(jī)器人力控制/ 43
2.2.4機(jī)器人定位/ 44
2.2.5機(jī)器人導(dǎo)航/ 46
參考文獻(xiàn)/ 49
第3章工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)/ 52
3.1工業(yè)機(jī)器人基本技術(shù)參數(shù)/ 53
3.1.1機(jī)器人負(fù)載/ 53
3.1.2最大運(yùn)動(dòng)范圍/ 54
3.1.3自由度/ 54
3.1.4精度/ 55
3.1.5速度/ 55
3.1.6機(jī)器人重量/ 55
3.1.7制動(dòng)和慣性力矩/ 55
3.1.8防護(hù)等級(jí)/ 56
3.1.9機(jī)器人材料/ 56
3.2機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模/ 57
3.2.1機(jī)器人建模影響因素/ 57
3.2.2機(jī)器人本體設(shè)計(jì)/ 59
3.2.3機(jī)器人桿件設(shè)計(jì)/ 61
3.2.4機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化/ 63
3.3機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)類型/ 66
3.3.1直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 66
3.3.2圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 67
3.3.3球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 68
3.3.4關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 68
3.3.5其他結(jié)構(gòu)/ 69
3.4機(jī)器人基本配置/ 71
3.4.1工業(yè)機(jī)器人組合/ 71
3.4.2工業(yè)機(jī)器人主要組合模塊/ 73
3.4.3工業(yè)機(jī)器人配置方案/ 76
3.5機(jī)器人系統(tǒng)配套及成套裝置/ 84
3.5.1工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)配套裝置/ 84
3.5.2工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)成套裝置/ 95
3.6機(jī)器人集成系統(tǒng)控制/ 103
3.6.1規(guī)格/ 104
3.6.2選擇驅(qū)動(dòng)及檢測(cè)裝置/ 105
3.6.3控制平臺(tái)/ 105
參考文獻(xiàn)/ 108
第4章工業(yè)機(jī)器人本體模塊化/ 111
4.1工業(yè)機(jī)器人組合模塊構(gòu)成/ 113
4.1.1機(jī)器人組成機(jī)構(gòu)分析/ 113
4.1.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理/ 116
4.1.3組合模塊結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人/ 132
4.2工業(yè)機(jī)器人本體模塊化設(shè)計(jì)/ 143
4.2.1多用途工業(yè)機(jī)器人/ 146
4.2.2電鍍用自動(dòng)操作機(jī)/ 152
4.2.3定位循環(huán)操作工業(yè)機(jī)器人/ 159
4.2.4模塊化設(shè)計(jì)建議/ 167
參考文獻(xiàn)/ 169
第5章工業(yè)機(jī)器人主要零部件模塊化/ 170
5.1手臂機(jī)構(gòu)/ 174
5.1.1手臂機(jī)構(gòu)原理/ 175
5.1.2手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 180
5.2手腕機(jī)構(gòu)/ 185
5.2.1手腕機(jī)構(gòu)原理/ 185
5.2.2手腕機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 187
5.3轉(zhuǎn)動(dòng)-升降機(jī)構(gòu)/ 189
5.3.1轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)原理及案例/ 189
5.3.2升降機(jī)構(gòu)原理及案例/ 192
5.4末端執(zhí)行器/ 196
5.4.1夾持機(jī)構(gòu)原理/ 196
5.4.2夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 196
參考文獻(xiàn)/ 200
第6章工業(yè)機(jī)器人其他部件模塊化/ 201
6.1操作機(jī)小車傳動(dòng)裝置/ 202
6.1.1操作機(jī)小車傳動(dòng)裝置原理/ 202
6.1.2操作機(jī)小車傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)/ 203
6.2操作機(jī)滑板裝置/ 212
6.2.1滑板機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理/ 212
6.2.2滑板的模塊結(jié)構(gòu)/ 212
參考文獻(xiàn)/ 215
索引/ 216
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