目 錄 第1章 認識工業(yè)機器人 1 1.1 工業(yè)機器人簡介 2 1.1.1 工業(yè)機器人常見的五大應用領域 2 第1章 認識工業(yè)機器人 1 1.1 工業(yè)機器人簡介 2 1.1.1 工業(yè)機器人常見的五大應用領域 2 1.1.2 工業(yè)機器人的品牌 2 1.1.3 工業(yè)機器人的優(yōu)點 3 1.2 認識ABB機器人 7 1.2.1 ABB機器人的優(yōu)勢 7 1.2.2 IRC5硬件組成 8 1.2.3 伺服驅動系統(tǒng) 9 1.2.4 示教器 11 1.2.5 本體 26 第2章 RobotStudio軟件介紹 32 2.1 ABB RobotStudio 33 2.1.1 RobotStudio簡介 33 2.1.2 RobotStudio軟件獲取 34 2.1.3 RobotStudio軟件安裝 34 2.2 ABB RobotStudio軟件功能菜單 39 2.2.1 文件 41 2.2.2 基本 44 2.2.3 建模 56 2.2.4 控制器 67 2.2.5 RAPID 76 2.2.6 仿真 77 2.2.7 Add-Ins 80 第3章 RobotStudio基本操作 85 3.1 創(chuàng)建機器人工作站 86 3.1.1 導入部件 86 3.1.2 調整部件的位置 90 3.1.3 保存工程文件 92 3.2 創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 96 3.2.1 手動創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 96 3.2.2 輸出窗口 98 3.2.3 配置信息（I/O） 99 3.2.4 示教器界面語言設置 99 3.3 創(chuàng)建程序數據 103 3.3.1 tooldata（工具數據） 103 3.3.2 wobjdata（工件數據） 116 3.3.3 loaddata（有效載荷） 122 第4章 ABB機器人I/O配置 128 4.1 DSQC652輸入/輸出模塊 129 4.2 I/O配置 134 4.2.1 在RobotStudio的虛擬示教器中進行I/O配置 134 4.2.2 在RobotStudio的I/O系統(tǒng)中進行I/O配置 139 第5章 RAPID編程與調試 148 5.1 基本RAPID編程 149 5.1.1 程序結構 149 5.1.2 程序數據 157 5.1.3 表達式 158 5.1.4 流程指令 161 5.1.5 控制程序流程 161 5.1.6 運動 163 5.1.7 輸入/輸出信號 164 5.2 手動編程 169 5.2.1 移動指令模板 169 5.2.2 路徑調試 175 5.3 離線編程 179 5.3.1 工件 179 5.3.2 創(chuàng)建工件坐標 180 5.3.3 建模 180 5.3.4 自動路徑 181 5.3.5 工具姿態(tài)調整 183 5.3.6 路徑調試 185 5.3.7 輔助工具 186 第6章 Smart組件 192 6.1 Smart組件術語 193 6.2 Smart的基礎組件 198 6.3 Smart組件創(chuàng)建 211 6.4 Smart組件調用 219 6.5 創(chuàng)建搬運機器人工作站 223 6.5.1 創(chuàng)建用戶自定義工具 223 6.5.2 創(chuàng)建簡單的搬運機器人系統(tǒng) 227 6.6 創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈 236 第7章 應用實例 244 7.1 軌跡模擬 245 7.1.1 創(chuàng)建工作站 245 7.1.2 創(chuàng)建機器人軌跡曲線 250 7.1.3 生成機器人運動軌跡 251 7.2 螺旋槳旋轉 262 7.2.1 導入模型庫 262 7.2.2 添加組件 262 7.3 搬運 266 7.3.1 物塊搬運 266 7.3.2 皮帶搬運 276 7.4 裝配 290 7.4.1 創(chuàng)建夾具 290 7.4.2 藥瓶裝配 292 7.5 視覺貼合 299