第1章 緒論 1.1 研究動(dòng)機(jī) 1.2 基礎(chǔ)準(zhǔn)備 1.2.1 慣導(dǎo)系統(tǒng)參數(shù)估計(jì) 1.2.2 慣性器件溫度誤差模型參數(shù)估計(jì) 1.2.3 慣導(dǎo)系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)可觀性分析 1.3 本書擬解決的主要問題 1.4 本書的主要內(nèi)容和研究成果 第2章 溫變環(huán)境中高精度激光陀螺非線性溫度誤差模型參數(shù)估計(jì) 2.1 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.1.1 激光陀螺標(biāo)度因數(shù)溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.1.2 激光陀螺零偏溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.2 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對(duì)慣性導(dǎo)航姿態(tài)解算精度影響分析 2.2.1 激光陀螺角增量測(cè)量誤差溫度參數(shù)模型 2.2.2 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對(duì)姿態(tài)解算精度影響分析 2.3 激光陀螺標(biāo)度因數(shù)溫度誤差特性實(shí)驗(yàn)研究 2.3.1 實(shí)驗(yàn)對(duì)象 2.3.2 試驗(yàn)方案 2.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 2.4 激光陀螺零偏溫度誤差特性實(shí)驗(yàn)研究 2.4.1 實(shí)驗(yàn)對(duì)象 2.4.2 實(shí)驗(yàn)方案 2.4.3 靜態(tài)溫度誤差參數(shù)模型試驗(yàn) 2.4.4 動(dòng)態(tài)溫度誤差參數(shù)模型實(shí)驗(yàn) 2.4.5 激光陀螺測(cè)試電路溫度實(shí)驗(yàn) 2.5 本章小結(jié) 第3章 基于激光陀螺組件輔助姿態(tài)測(cè)量的高精度石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)估計(jì) 3.1 石英撓性加速度計(jì)非線性誤差特性機(jī)理分析 3.1.1 石英撓性加速度計(jì)非線性脈沖測(cè)量模型 3.1.2 石英撓性加速度計(jì)非線性交叉耦合項(xiàng)誤差機(jī)理 3.2 石英撓性加速度計(jì)非線性誤差對(duì)慣性導(dǎo)航解算性能分析 3.2.1 北向通道誤差傳播規(guī)律 3.2.2 東向通道誤差傳播規(guī)律 3.3 石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)的兩步估計(jì)算法 3.3.1 基于激光陀螺組件敏感軸方向約束的機(jī)體坐標(biāo)系定義 3.3.2 激光陀螺組件和石英撓性加速度計(jì)組件的測(cè)量模型 3.3.3 慣性組合非線性測(cè)量模型參數(shù)的標(biāo)定 3.3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及驗(yàn)證分析 3.3.5 參數(shù)標(biāo)定精度及誤差分析 3.3.6 結(jié)論 3.4 航海導(dǎo)航應(yīng)用中石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)標(biāo)定 3.4.1 一種改進(jìn)的石英撓性加速度計(jì)組件非線性測(cè)量模型 3.4.2 石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)的迭代估計(jì)算法 3.4.3 石英撓性加速度計(jì)組件非線性項(xiàng)誤差的實(shí)時(shí)補(bǔ)償 3.4.4 非線性模型參數(shù)迭代估計(jì)算法仿真驗(yàn)證 3.4.5 非線性模型參數(shù)迭代估計(jì)算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 3.4.6 結(jié)論 3.5 石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定 3.5.1 相關(guān)坐標(biāo)系定義 3.5.2 石英撓性加速度計(jì)組件非線性系統(tǒng)級(jí)參數(shù)標(biāo)定模型 3.5.3 石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)的系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定 3.5.4 石英撓性加速度計(jì)組件系統(tǒng)級(jí)參數(shù)標(biāo)定仿真驗(yàn)證 3.5.5 結(jié)論 3.6 本章小結(jié) 第4章 重力場(chǎng)內(nèi)高精度石英撓性加速度計(jì)組件非線性模型參數(shù)估計(jì) 4.1 石英撓性加速度計(jì)組件線性模型參數(shù)的迭代估計(jì)算法 4.1.1 石英撓性加速度計(jì)組件線性脈沖測(cè)量模型 4.1.2 無(wú)姿態(tài)基準(zhǔn)條件下加速度計(jì)組件線性模型參數(shù)一步估計(jì)算法 4.1.3 無(wú)姿態(tài)基準(zhǔn)條件下加速度計(jì)組件線性模型參數(shù)迭代估計(jì)算法 4.1.4 兩種無(wú)姿態(tài)基準(zhǔn)參數(shù)估計(jì)算法的優(yōu)化觀測(cè)編排 4.1.5 基于仿真分析的兩種無(wú)姿態(tài)基準(zhǔn)標(biāo)定算法性能比較 4.2 考慮二次平方項(xiàng)誤差的非線性模型參數(shù)的迭代估計(jì)算法 4.2.1 考慮二次平方項(xiàng)誤差的加速度計(jì)組件非線性脈沖測(cè)量模型 4.2.2 考慮二次平方項(xiàng)誤差的非線性模型參數(shù)迭代估計(jì)算法 4.2.3 二次平方項(xiàng)系數(shù)優(yōu)化觀測(cè)位置編排 4.2.4 迭代標(biāo)定算法仿真驗(yàn)證 4.3 考慮交叉耦合項(xiàng)誤差的非線性模型參數(shù)的迭代估計(jì)算法 4.3.1 考慮交叉耦合項(xiàng)誤差的加速度計(jì)組件非線性脈沖測(cè)量模型 4.3.2 考慮交叉耦合項(xiàng)誤差的非線性模型參數(shù)迭代估計(jì)算法 4.3.3 交叉耦合項(xiàng)系數(shù)優(yōu)化觀測(cè)編排 4.3.4 迭代標(biāo)定算法仿真驗(yàn)證 4.4 重力場(chǎng)空間加速度計(jì)組件參數(shù)標(biāo)定與模型優(yōu)化選擇的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 4.5 本章小結(jié) 第5章 溫變環(huán)境中高精度石英撓性加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)估計(jì) 5.1 石英撓性加速度計(jì)溫度誤差形成機(jī)理及對(duì)慣性導(dǎo)航解算性能分析 5.1.1 石英撓性加速度計(jì)表頭溫度誤差形成機(jī)理分析 5.1.2 石英撓性加速度計(jì)標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對(duì)慣性導(dǎo)航解算性能分析 5.2 轉(zhuǎn)動(dòng)矢量連續(xù)觀測(cè)下加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定 5.2.1 石英撓性加速度計(jì)組件熱平衡過程分析 5.2.2 石英撓性加速度計(jì)組件熱參數(shù)的比力積分增量線性測(cè)量模型 5.2.3 溫變環(huán)境中加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)的標(biāo)定 5.2.4 基于特殊卡爾曼濾波算法的非線性溫度誤差模型參數(shù)估計(jì) 5.2.5 系統(tǒng)冷啟動(dòng)過程中非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及驗(yàn)證 5.2.6 結(jié)論 5.3 重力值連續(xù)觀測(cè)下加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定 5.3.1 一種新的石英撓性加速度計(jì)組件非線性溫度參數(shù)模型 5.3.2 基于重力值連續(xù)觀測(cè)的石英撓性加速度計(jì)組件熱參數(shù)標(biāo)定 5.3.3 恒溫環(huán)境中激光陀螺組件和加速度計(jì)組件相對(duì)姿態(tài)參數(shù)標(biāo)定 5.3.4 恒溫環(huán)境中加速度計(jì)組件尺寸效應(yīng)參數(shù)標(biāo)定 5.3.5 石英撓性加速度計(jì)組件熱參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 5.3.6 石英撓性加速度計(jì)組件尺寸效應(yīng)參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 5.3.7 結(jié)論 5.4 基于迭代估計(jì)的加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)外場(chǎng)標(biāo)定 5.4.1 石英撓性加速度計(jì)組件非線性溫度參數(shù)外場(chǎng)標(biāo)定模型 5.4.2 基于迭代估計(jì)的非線性溫度誤差模型參數(shù)外場(chǎng)標(biāo)定算法 5.4.3 加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)優(yōu)化觀測(cè)編排 5.4.4 加速度計(jì)組件非線性溫度誤差模型參數(shù)外場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果及驗(yàn)證 5.4.5 結(jié)論 5.5 本章小結(jié) 第6章 初始位置未知環(huán)境中慣導(dǎo)系統(tǒng)非線性模型參數(shù)估計(jì) 6.1 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)的多位置對(duì)準(zhǔn)算法 6.1.1 初始位置未知的解析粗對(duì)準(zhǔn)算法 6.1.2 初始位置未知的多組位置轉(zhuǎn)動(dòng)精對(duì)準(zhǔn)算法 6.2 初始位置已知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對(duì)準(zhǔn)可觀性 6.3 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對(duì)準(zhǔn)可觀性 6.3.1 PWCS可觀性分析的充分條件 6.3.2 修正的PWCS可觀性分析方法 6.4 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對(duì)準(zhǔn)仿真和實(shí)驗(yàn) 6.4.1 仿真驗(yàn)證 6.4.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 6.5 本章小結(jié) 第7章 總結(jié)和展望 7.1 本書總結(jié) 7.2 研究展望 參考文獻(xiàn)