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本書嘗試全方位、多角度地介紹智能車制作方面的知識(shí)。本書編寫成員來自智能車論壇管理團(tuán)隊(duì)，他們都親自參加過智能車競(jìng)賽并對(duì)每年的新賽事持續(xù)關(guān)注，所負(fù)責(zé)章節(jié)皆是各自擅長的部分。本書首先深入淺出地介紹了組成智能車的硬件元素，例如基本電氣元件、電源、控制器和傳感器等，然后介紹了智能車制作所需的嵌入式C語言編程知識(shí)。當(dāng)讀者掌握了智能車基本的軟硬件知識(shí)后，本書從智能車電機(jī)驅(qū)動(dòng)與調(diào)速技術(shù)、自動(dòng)巡線技術(shù)和兩輪直立技術(shù)三個(gè)重要方面展開，介紹實(shí)現(xiàn)智能車基本功能的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。作為進(jìn)階內(nèi)容，從提高整車性能和調(diào)試效率的目的出發(fā)，本書進(jìn)一步介紹了與智能車相關(guān)的PCB設(shè)計(jì)、機(jī)械調(diào)校和軟件調(diào)試等內(nèi)容。最后在附錄中將智能車論壇中出現(xiàn)的常見技術(shù)問題進(jìn)行了總結(jié)。各章內(nèi)容不僅涉及智能車相關(guān)知識(shí)，還凝聚了作者們的參賽經(jīng)驗(yàn)、點(diǎn)滴體會(huì)以及科研工作和團(tuán)隊(duì)管理過程中的認(rèn)識(shí)，不僅有助于智能車新手入門，也適合作為智能車制作過程中的進(jìn)階用書。同時(shí)，也可作為對(duì)輪式機(jī)器人和無人駕駛技術(shù)感興趣的愛好者和創(chuàng)客的參考用書。

智能車競(jìng)賽公平公正、觀賞性強(qiáng)、技術(shù)含量十足。小車的制作和調(diào)試是集樂趣和辛苦于一體的，在興趣引導(dǎo)下實(shí)踐了理論知識(shí)、在探索與交流中產(chǎn)生了創(chuàng)新。
——王盼寶（第二屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
設(shè)計(jì)智能車硬件電路*常犯的毛病就是“想當(dāng)然”，等到*后出了問題才恍然大悟。經(jīng)驗(yàn)固然重要，但是要建立在扎實(shí)的基本功基礎(chǔ)上。
——樊越驍（第五屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
追逐智能車“速度”的日子是大學(xué)里*為難忘的時(shí)光，不僅收獲了知識(shí)和技能，更沉淀出面對(duì)挑戰(zhàn)時(shí)的自信與勇氣。謹(jǐn)以此書，紀(jì)念這段“極速”的青春，感謝曾經(jīng)并肩的隊(duì)友們。
——曹楠（第七屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
年輕是我們*大的資本，奮斗是我們永恒的追求。經(jīng)歷過才有成長，奮斗過才有價(jià)值。不管賽后是否留有遺憾，我們都曾用十足的努力來講述那段青春的故事。
——單超群（第五屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
這是*美好的時(shí)光，擁有*美好的自由、專注、自覺與不懈努力，真誠地去實(shí)現(xiàn)自己熱愛的目標(biāo)。愿閱讀此書的你，有幸運(yùn)相伴。
——朱葛峻（第九屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
2011年我開始登錄智能車論壇，經(jīng)歷了從新手到元老再到灌水大神的過程。我對(duì)智能車有著難以割舍的感情，如今我們幾位棲身各業(yè)的“智能車人”重聚，編寫這本書，希望朋友們能從中得到收獲。
——渠占廣（第七屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
非常有幸在大學(xué)一年級(jí)就加入了北京科技大學(xué)智能汽車團(tuán)隊(duì)。團(tuán)隊(duì)不僅拿到了十幾個(gè)冠軍獎(jiǎng)杯，更重要的是得到了工程實(shí)踐機(jī)會(huì)，培養(yǎng)他們成為業(yè)內(nèi)有競(jìng)爭力的工程師。
——佟超（第五屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）
參加過智能車賽的人對(duì)它有一種迷戀，智能車的圈子沒有急功近利的錦標(biāo)主義，只有志同道合的酣暢淋漓，這是對(duì)技術(shù)的鍛煉，更是對(duì)人格的塑造，而后者令我受益終身！
——蕭英喆（第二屆智能汽車競(jìng)賽參賽者）

　　
　　前言
　　將人類的經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)、語言甚至心理賦予機(jī)器，我們稱為人工智能。與之類似，智能車的研究主要是希望通過計(jì)算機(jī)技術(shù)取代人，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。本書所涉及智能車知識(shí)基于全國大學(xué)生智能車競(jìng)賽，它要求小型車模能夠在規(guī)定的賽道上實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別、自主尋跡，并快速行駛。麻雀雖小，五臟俱全，雖然競(jìng)賽智能車沒有現(xiàn)實(shí)生活中的無人駕駛技術(shù)那么復(fù)雜，但是也需要相應(yīng)的傳感器、執(zhí)行器、控制器以及硬件電路并進(jìn)行控制算法的設(shè)計(jì)與調(diào)試等。一般需要數(shù)月才能較為系統(tǒng)地掌握上述知識(shí)，而能熟練應(yīng)用并進(jìn)行系統(tǒng)化調(diào)試以及創(chuàng)新往往需要更長時(shí)間。因此，該項(xiàng)賽事為大學(xué)生將理論知識(shí)轉(zhuǎn)化為實(shí)踐技術(shù)提供了良好的平臺(tái)。同時(shí)，智能車競(jìng)賽組委會(huì)每年都會(huì)對(duì)競(jìng)賽規(guī)則、賽道元素等進(jìn)行非常用心的調(diào)整，競(jìng)賽的新穎性與公平性得到了保證，因此每年都會(huì)吸引大量相關(guān)學(xué)科背景的學(xué)生積極參與。而出版本書的主要目的就是能夠?yàn)檫@些參賽隊(duì)員提供參考和指導(dǎo)。
　　國內(nèi)的智能車競(jìng)賽是在韓國智能車大賽基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，并于2006年舉辦了第一屆全國大學(xué)生智能車邀請(qǐng)賽。筆者有幸于2007年參與了第二屆賽事，那時(shí)參賽規(guī)模較小，手中可供參考的資料也很少�；诠蚕碣Y料與交流的目的，筆者于2007年創(chuàng)辦了智能車制作網(wǎng)站www.znczz.com，為參賽同學(xué)提供了一個(gè)線上交流平臺(tái)。時(shí)光匆匆，一晃十年已經(jīng)過去，智能車制作網(wǎng)站積累了大量智能車競(jìng)賽的技術(shù)、經(jīng)驗(yàn)分享以及賽事影像等資料。更寶貴的是，筆者通過網(wǎng)站認(rèn)識(shí)了眾多志同道合的朋友，也因此持續(xù)關(guān)注智能車賽事。在這個(gè)過程中，筆者也從當(dāng)年的參賽學(xué)生變成學(xué)長，再到博士畢業(yè)，如今作為指導(dǎo)老師開始指導(dǎo)學(xué)生參賽。
　　值得一提的是，每年的比賽過程中，智能車制作網(wǎng)站都會(huì)涌現(xiàn)出一批熱心回答網(wǎng)友問題并樂于分享的會(huì)員，他們熱衷于智能車競(jìng)賽和相關(guān)技術(shù)，并積極參與論壇的管理工作。所形成的論壇管理團(tuán)隊(duì)不僅規(guī)范論壇運(yùn)行，還會(huì)針對(duì)智能車中的熱點(diǎn)問題展開激烈討論，當(dāng)然過程中也少不了調(diào)侃與嘻哈。除了網(wǎng)上聊天，我們還經(jīng)常利用智能車競(jìng)賽尋找線下聚會(huì)的可能。前不久，一個(gè)偶然的機(jī)會(huì)讓我們產(chǎn)生了寫書的想法，這次幾個(gè)老友又一次一拍即合，雖然大家都已工作，但是仍然紛紛表示會(huì)抽出時(shí)間完成這件富有情懷的事情，書名也因此確定為《智能車制作》。
　　本書的作者不僅都來自智能車制作網(wǎng)站管理團(tuán)隊(duì)，他們還是當(dāng)年叱咤智能車賽場(chǎng)的佼佼者，工作后的他們繼續(xù)從事所熱愛的技術(shù)工程行業(yè)，有的積累了豐富的硬件經(jīng)驗(yàn)，有的成為了優(yōu)秀的嵌入式開發(fā)者，有的在高校指導(dǎo)學(xué)生參賽屢獲殊榮。本書的具體編寫情況為：第1章由樊越驍完成，他就是當(dāng)年的論壇名人鳳姐，在硬件設(shè)計(jì)、開關(guān)電源方面極富工程經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)任職于江蘇某科技公司；第2章由佟超完成，他是北京科技大學(xué)智能車領(lǐng)隊(duì)之一，硬件功底深厚，常年活躍在論壇幫助大家解決問題；第3章由單超群完成，他是最早加入智能車論壇管理團(tuán)隊(duì)的成員之一，現(xiàn)任職于深圳某科技公司，在程序設(shè)計(jì)開發(fā)方面積累了豐富經(jīng)驗(yàn)；第4章由王盼寶完成，目前為哈爾濱工業(yè)大學(xué)智能車俱樂部的指導(dǎo)老師；第5章由朱葛峻完成，他畢業(yè)于中南大學(xué)，曾是學(xué)校智能車協(xié)會(huì)副會(huì)長，現(xiàn)就職于國核電力規(guī)劃設(shè)計(jì)研究院有限公司；第6章由曹楠完成，他歷任第七屆至第九屆南京師范大學(xué)平衡團(tuán)隊(duì)隊(duì)員及領(lǐng)隊(duì)，現(xiàn)任職于恩智浦半導(dǎo)體；第7章由樊越驍和渠占廣共同完成，渠占廣畢業(yè)于廈門大學(xué)，現(xiàn)任職于華為公司，曾獲智能車競(jìng)賽國家一等獎(jiǎng)；第8章由蕭英喆完成，他是太原理工大學(xué)晉豹智能車隊(duì)的指導(dǎo)老師，帶領(lǐng)學(xué)生屢獲智能車相關(guān)國家獎(jiǎng)項(xiàng)。在此，也非常感謝清華大學(xué)卓晴老師以及組委會(huì)馬莉老師在此書出版過程中給予的大力支持和幫助。
　　實(shí)際上，本書的讀者并不局限于智能車競(jìng)賽參賽隊(duì)員，對(duì)智能車制作有興趣的大中小學(xué)生以及相關(guān)的科技競(jìng)賽愛好者都可以從中找到需要的軟硬件知識(shí)、電路方案等。本書的作者始終相信興趣引導(dǎo)才是做好事情的最佳途徑，但由于編寫時(shí)間倉促、水平有限，書中不足與錯(cuò)誤難免，歡迎讀者將發(fā)現(xiàn)的問題反饋給我們，問題反饋郵箱是wangpanbao@126.com。
　　編者
　　2017年6月

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