出版說明
前言
第1章 工業(yè)機器人概述 1
1.1 工業(yè)機器人發(fā)展概況 1
1.2 工業(yè)機器人結構與類型 3
1.2.1 工業(yè)機器人的組成 3
1.2.2 工業(yè)機器人的坐標形式 5
1.2.3 工業(yè)機器人的分類 6
1.2.4 工業(yè)機器人的技術參數 7
1.3 創(chuàng)建RobotStudio工作站 8
1.3.1 安裝RobotStudio 8
1.3.2 創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 10
1.3.3 設置示教器中文界面 12
知識、技能歸納 14
工程素質培養(yǎng) 14
第2章 工業(yè)機器人基本操作 15
2.1 認識示教器 15
2.1.1 示教器外部結構 15
2.1.2 示教器按鍵 15
2.1.3 手持示教器的方法 16
2.1.4 示教器屏幕主界面 16
2.1.5 正確使用使能按鈕 17
2.2 機器人系統(tǒng)基本操作 17
2.2.1 機器人開關與啟動 17
2.2.2 切換機器人工作模式 18
2.2.3 機器人系統(tǒng)的備份與恢復 19
2.2.4 設置系統(tǒng)日期時間 20
2.3 工業(yè)機器人的手動操縱方式 21
2.3.1 單軸運動 21
2.3.2 更新轉數計數器 22
2.3.3 線性運動 23
2.3.4 重定位運動 24
2.3.5 快捷操作與增量設置 25
2.4 坐標設定 26
2.4.1 機器人系統(tǒng)的坐標系 26
2.4.2 設定工具數據tooldata 29
2.4.3 設定工件坐標wobjdata 33
2.4.4 設定有效載荷loaddata 34
知識、技能歸納 35
工程素質培養(yǎng) 35
第3章 工業(yè)機器人通信 37
3.1 I/O通信與I/O板 37
3.1.1 I/O通信 37
3.1.2 標準I/O板 38
3.1.3 ABB標準I/O板 39
3.2 配置信號 45
3.2.1 配置DSQC651板 45
3.2.2 對I/O信號進行仿真和強制操作 50
3.2.3 Profibus適配器的連接 52
3.2.4 使用示教器可編程按鈕 52
3.2.5 系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號的關聯 54
知識、技能歸納 55
工程素質培養(yǎng) 55
第4章 工業(yè)機器人編程與調試 56
4.1 程序模塊與RAPID程序 56
4.1.1 ABB機器人程序結構 56
4.1.2 程序數據 57
4.1.3 編寫機器人程序的一般步驟 58
4.1.4 RAPID程序 59
4.2 數據類型與運算符 59
4.2.1 數據類型 59
4.2.2 運算符 64
4.3 程序流程控制 66
4.3.1 IF語句 66
4.3.2 IF語句嵌套 67
4.3.3 TEST語句 67
4.3.4 WHILE循環(huán)語句 68
4.3.5 FOR循環(huán)語句 68
4.3.6 循環(huán)嵌套 68
4.3.7 GOTO語句 68
4.3.8 等待語句 69
4.3.9 程序跳轉語句 69
4.4 機器人基本運動控制 69
4.5 I/O信號設置 72
4.5.1 設置I/O信號指令 72
4.5.2 讀取I/O信號指令 73
4.5.3 等待I/O信號指令 73
4.5.4 I/O模塊的控制指令 73
4.6 常用函數 74
4.6.1 簡單運算函數 74
4.6.2 算術函數 74
4.6.3 位函數 75
4.6.4 字符串函數 75
4.6.5 位置函數 75
4.7 程序的編輯與調試 76
4.7.1 建立編輯RAPID程序 76
4.7.2 調試程序 84
4.7.3 自動運行RAPID程序 87
4.7.4 保存RAPID程序模塊 88
知識、技能歸納 89
工程素質培養(yǎng) 89
第5章 工業(yè)機器人編程應用 90
5.1 編程應用步驟 90
5.2 搭建工作站 90
5.3 六軸原點校正 91
5.4 設置3個重要的程序數據 92
5.5 設置I/O板與I/O信號 96
5.6 編寫程序 99
5.7 調試程序 101
5.8 投入仿真運行 103
知識、技能歸納 103
工程素質培養(yǎng) 103
第6章 RAPID高級編程 104
6.1 計數指令 104
6.2 中斷指令 105
6.3 高級運動指令 108
6.4 自動識別tooldata與loaddata 109
6.5 I/O信號與虛擬I/O信號 110
6.6 I/O邏輯控制 114
6.7 程序運行控制指令 115
知識、技能歸納 117
工程素質培養(yǎng) 117
第7章 RobotStudio仿真 118
7.1 工作站打包與解包 118
7.2 創(chuàng)建工具工件坐標 119
7.3 創(chuàng)建與調試路徑 122
7.4 軌跡仿真與碰撞檢測 124
7.5 離線編程 126
知識、技能歸納 128
工程素質培養(yǎng) 128
第8章 實戰(zhàn)案例 129
8.1 案例描述 129
8.2 知識準備 129
8.2.1 RobotStudio知識準備 129
8.2.2 標準I/O板配置 136
8.2.3 數字I/O配置 136
8.2.4 系統(tǒng)I/O配置 136
8.2.5 常用運動指令 136
8.2.6 常用I/O控制指令 138
8.2.7 常用邏輯控制指令 138
8.2.8 注釋行“！” 139
8.2.9 Offs 偏移功能 139
8.2.10 CRobT功能 139
8.2.11 常用寫屏指令 140
8.2.12 檢測HOME點模板 140
8.3 任務實施 141
8.3.1 工作站解包 141
8.3.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I 啟動 143
8.3.3 配置I/O單元 145
8.3.4 配置I/O信號 146
8.3.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出 146
8.3.6 創(chuàng)建工具數據 146
8.3.7 創(chuàng)建工件坐標系數據 147
8.3.8 創(chuàng)建載荷數據 148
8.3.9 程序說明 148
8.3.10 示教目標點 153
8.4 相關知識 154
8.4.1 載荷測定 154
8.4.2 數字I/O信號設置參數介紹 154
8.4.3 系統(tǒng)輸入/輸出 155
8.4.4 限制關節(jié)軸運動范圍 156
8.4.5 奇異點管理 158
知識、技能歸納 158
工程素質培養(yǎng) 158
附錄 RAPID程序指令與功能簡述 159
參考文獻 169