烏戈爾·卡亞索*盧建華、趙國榮、徐勝紅、曾 賓譯的《磁力計輔助的慣性導航系統(tǒng)--基于IMU和磁 力計的導航系統(tǒng)建模和仿真》首先介紹了慣性測量單 元的相關技術(shù)和誤差模型，其次介紹了慣性導航系統(tǒng) 中的坐標系以及他們之間的變換，在此基礎上介紹了 慣性坐標系內(nèi)的力學編排，并分析了慣導系統(tǒng)的誤差 模型。全球磁場模型以及磁力計的類型和誤差源也進 行了講解。在此基礎上，介紹了基于低成本MEMS的慣 性測量單元與磁力計組合系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，講解了應 用卡爾曼濾波器進行組合導航系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)估計的算 法，并介紹了組合系統(tǒng)的對準實現(xiàn)方案。
譯者序
致謝
第一章 概論
1.1 意義
1.2 應用和局限
1.3 本書的目標
1.4 本書的結(jié)構(gòu)
第二章 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)
2.1 慣性測量單元
2.1.1 IMU技術(shù)
2.1.2 IMU誤差模型
2.2 慣性導航系統(tǒng)
2.2.1 慣性導航力學編排方程
2.2.2 慣性導航系統(tǒng)誤差模型
第三章 磁力計
3.1 世界地磁場模型
3.1.1 可用的地磁場模型
3.2 磁力計類型
3.3 磁力計誤差源
第四章 卡爾曼濾波
4.1 線性離散卡爾曼濾波
4.1.1 慣性導航系統(tǒng)中卡爾曼濾波的目的
4.2 卡爾曼濾波器收斂性
4.2.1 非線性系統(tǒng)特性
4.2.2 協(xié)方差矩陣計算
4.2.3 模型不準確
4.2.4 量測接受／拒絕準則
第五章 量測為矢量時的姿態(tài)確定
5.1 雙矢量集時的姿態(tài)確定
5.2 卡爾曼濾波器的磁力計量測模型
5.3 單軸姿態(tài)確定
第六章 MEMS IMU 磁力計的地面對準
6.1 粗對準
6.1.1 蒙特卡羅仿真
6.1.2 粗對準實驗
6.2 精對準
6.2.1 蒙特卡羅仿真
6.2.2 精對準實驗
第七章 移動中姿態(tài)估計
7.1 GPs輔助IMu 磁力計導航系統(tǒng)
7.2 單軸姿態(tài)歐拉角確定
第八章 討論和結(jié)論
附錄A 世界地磁場模型2005
A.1 世界地磁模型
A.2 模型參數(shù)
A.3 模型確定
A.4 坐標系變換
A.5 長期變量預測
A.6 世界地磁模型推導
A.7 模型系數(shù)
A.8 磁場分量計算方程
A.9 模型局限性
附錄B 低成本MEMS IMU 磁力計性能說明
附錄C 慣性導航力學編排方程推導
附錄D 慣性導航誤差方程推導
D.1 姿態(tài)誤差
D.2 速度誤差
D.3 位置誤差
附錄E 導航方程的狀態(tài)空間描述
符號和縮略語
參考文獻
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