前言本書適用于高等院校電氣工程及其自動化、自動化專業(yè)本科“運動控制系統(tǒng)”或“電力拖動自動控制系統(tǒng)”課程教學(xué)，其深入部分也可作為電力電子與電力傳動、工業(yè)自動化等相關(guān)學(xué)科研究生用書，還可供從事電力拖動控制系統(tǒng)的工程技術(shù)人員參考。
　　本書第1版的書名是《自動控制系統(tǒng)》，于1981年出版，第2版改名為《電力拖動自動控制系統(tǒng)》，于1992年出版，并榮獲第三屆機械部優(yōu)秀教材一等獎。作為普通高等教育“九五”國家級重點教材的第3版改名為《電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)》，于2003年出版。2009年修訂出版第4版，2011年，本書獲上海市普通高校優(yōu)秀教材獎一等獎和中國機械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎二等獎。本書自第1版出版以來，社會反響良好，獲得相關(guān)課程授課教師的廣泛選用及好評。為了進一步促進和提高相關(guān)課程的教學(xué)質(zhì)量，為教師、學(xué)生提供更好的教材，機械工業(yè)出版社將本書第5版再次列入了重點教材精品化建設(shè)計劃，以期繼續(xù)完善、提高教材的質(zhì)量。
　　本書第5版的主線仍然是電力拖動控制系統(tǒng)的原理、分析和設(shè)計。主要思路是：理論與實際相結(jié)合，應(yīng)用自動控制理論解決運動控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計等實際問題。以轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩（電流）和磁鏈（磁通）控制規(guī)律為主線，由簡入繁、由低及高地循序漸進，按照從開環(huán)到閉環(huán)、從直流到交流、從調(diào)速到伺服的層次論述運動控制系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能和設(shè)計方法。
　　交流調(diào)速系統(tǒng)是現(xiàn)代實際應(yīng)用的主流，但直流調(diào)速系統(tǒng)仍是其理論基礎(chǔ)，所以本書仍從直流系統(tǒng)入門，在建立了扎實的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計的概念和能力以后，再進入交流調(diào)速系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，最后在掌握了調(diào)速系統(tǒng)的基本規(guī)律和設(shè)計方法的基礎(chǔ)上，進一步學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng)的分析與設(shè)計。根據(jù)編著者的教學(xué)經(jīng)驗，交流電動機的動態(tài)模型、矢量控制系統(tǒng)與直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)在本科教學(xué)中難度較大，應(yīng)該讓學(xué)生掌握其基本概念和分析方法，授課教師可在實際教學(xué)中靈活處理其深度。
　　直流調(diào)速系統(tǒng)部分在沿承第3版的經(jīng)典結(jié)構(gòu)和內(nèi)容、吸收第4版數(shù)字控制精華的基礎(chǔ)上，主要做了如下改動：
　　1）考慮到中小功率直流調(diào)速系統(tǒng)中已用PWM變換器取代了晶閘管整流器，因此刪減了VM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)部分，以PWM變換器為主要供電方式，并在第4章中先后分析了起動過程和轉(zhuǎn)速反向過渡過程。
　　2）更加強調(diào)運動控制系統(tǒng)概念。在第2章闡述電力電子變換器和電動機機械特性時，結(jié)合PWM脈沖產(chǎn)生原理，推導(dǎo)控制電壓對電樞電壓和電動機機械特性的控制調(diào)節(jié)作用。在分析起動過程和制動過程時，結(jié)合控制電壓變化分析了各階段轉(zhuǎn)速、電流變化規(guī)律。
　　3）第4章補充了按照典型Ⅱ型系統(tǒng)進行電流調(diào)節(jié)器設(shè)計。
　　4）第5章結(jié)合運動控制系統(tǒng)討論電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)采樣頻率確定方法；將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出與控制對象之間的零階保持器用一階慣性環(huán)節(jié)來近似，再按照模擬系統(tǒng)設(shè)計方法設(shè)計數(shù)字調(diào)節(jié)器，保留原工程設(shè)計方法簡單明了的優(yōu)勢，又兼顧系統(tǒng)動態(tài)性能。
　　交流調(diào)速系統(tǒng)基本保留了第4版的內(nèi)容和風(fēng)格。第6章包括異步電動機穩(wěn)態(tài)模型、PWM技術(shù)、調(diào)壓調(diào)速、轉(zhuǎn)速開環(huán)變壓變頻調(diào)速和轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差控制系統(tǒng)。第7章包括異步電動機動態(tài)模型、矢量控制系統(tǒng)與直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，對直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)做了較大的改動，以切合實際工程應(yīng)用。第8章的標(biāo)題改為“繞線轉(zhuǎn)子異步電機轉(zhuǎn)子變頻控制系統(tǒng)”，以強調(diào)重點是“轉(zhuǎn)子變頻控制”，內(nèi)容包括串級調(diào)速系統(tǒng)、雙饋調(diào)速系統(tǒng)和雙饋風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)。第9章為同步電動機調(diào)速系統(tǒng)，對同步電動機的穩(wěn)定運行、矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制做了分析與討論。
　　第10章為伺服系統(tǒng)，包括直流和交流伺服系統(tǒng)，建立直流和交流伺服系統(tǒng)的統(tǒng)一模型，討論系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并分析系統(tǒng)的設(shè)計方法及穩(wěn)定性。
　　本書按64學(xué)時編寫，根據(jù)編著者的教學(xué)經(jīng)驗，在64學(xué)時內(nèi)，難以全部完成10章內(nèi)容的教學(xué)�？紤]到各校相應(yīng)專業(yè)對課程的要求不同，在實際教學(xué)中可選用部分內(nèi)容，以第2~7章為重點，帶*部分可作為選講內(nèi)容。本書給出一定數(shù)量的習(xí)題和思考題，以供任課教師選用。
　　本課是一門實踐性很強的課程，實驗是學(xué)好本課程必不可少的重要環(huán)節(jié),可以隨課堂教學(xué)過程進行，也可以開設(shè)單獨的實驗課，其目的在于培養(yǎng)學(xué)生掌握實驗方法和運用理論分析解決實際問題的能力。
　　本書第5版由上海大學(xué)阮毅教授、楊影副教授和陳伯時教授修改編寫，其中直流調(diào)速系統(tǒng)部分（第2~5章）由楊影副教授修改編寫，陳伯時教授協(xié)助討論；交流調(diào)速系統(tǒng)部分第8章由陳伯時教授修改編寫；其余各章均由阮毅教授修改編寫。
　　本書由清華大學(xué)楊耕教授主審，楊耕教授認(rèn)真審閱了全部書稿，提出了許多寶貴而中肯的修改意見，在此謹(jǐn)致衷心的感謝。上海交通大學(xué)陳敏遜教授、陳維鈞副教授，上海大學(xué)倪國宗副教授和沙立民副教授參加過本教材前幾版的編寫工作，東南大學(xué)趙家璧教授曾承擔(dān)前幾版的主審工作，自然有其不可磨滅的貢獻。天津大學(xué)馬小亮教授根據(jù)自身的工作經(jīng)驗，對調(diào)節(jié)器的設(shè)計和數(shù)字調(diào)節(jié)器設(shè)計提出了寶貴的意見，在此深表謝意。
　　我們在修改編寫過程中雖然花了不少精力，但仍難免有錯誤與不足之處，殷切期望廣大讀者批評指正。
　　編著者
　　序隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步，電氣工程與自動化技術(shù)正以令人矚目的發(fā)展速度，改變著我國工業(yè)的整體面貌。同時，對社會的生產(chǎn)方式、人們的生活方式和思想觀念也產(chǎn)生了重大的影響，并在現(xiàn)代化建設(shè)中發(fā)揮著越來越重要的作用。隨著與信息科學(xué)、計算機科學(xué)和能源科學(xué)等相關(guān)學(xué)科的交叉融合，它正在向智能化、網(wǎng)絡(luò)化和集成化的方向發(fā)展。
　　教育是培養(yǎng)人才和增強民族創(chuàng)新能力的基礎(chǔ)，高等學(xué)校作為國家培養(yǎng)人才的主要基地，肩負(fù)著教書育人的神圣使命。在實際教學(xué)中，根據(jù)社會需求，構(gòu)建具有時代特征、反映最新科技成果的知識體系是每個教育工作者義不容辭的光榮任務(wù)。
　　教書育人，教材先行。機械工業(yè)出版社幾十年來出版了大量的電氣工程與自動化類教材，有些教材十幾年、幾十年長盛不衰，有著很好的基礎(chǔ)。為了適應(yīng)我國目前高等學(xué)校電氣工程與自動化類專業(yè)人才培養(yǎng)的需要，配合各高等學(xué)校的教學(xué)改革進程，滿足不同類型、不同層次的學(xué)校在課程設(shè)置上的需求，由中國機械工業(yè)教育協(xié)會電氣工程及自動化學(xué)科教育委員會、中國電工技術(shù)學(xué)會高校工業(yè)自動化教育專業(yè)委員會、機械工業(yè)出版社共同發(fā)起成立了“全國高等學(xué)校電氣工程與自動化系列教材編審委員會”，組織出版新的電氣工程與自動化類系列教材。這類教材基于“加強基礎(chǔ)，削枝強干，循序漸進，力求創(chuàng)新”的原則，通過對傳統(tǒng)課程內(nèi)容的整合、交融和改革，以不同的模塊組合來滿足各類學(xué)校特色辦學(xué)的需要。并力求做到：
　　1 適用性：結(jié)合電氣工程與自動化類專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)、專業(yè)定位，按技術(shù)基礎(chǔ)課、專業(yè)基礎(chǔ)課、專業(yè)課和教學(xué)實踐等環(huán)節(jié)，進行選材組稿。對有的具有特色的教材采取一綱多本的方法。注重課程之間的交叉與銜接，在滿足系統(tǒng)性的前提下，盡量減少內(nèi)容上的重復(fù)。
　　2 示范性：力求教材中展現(xiàn)的教學(xué)理念、知識體系、知識點和實施方案在本領(lǐng)域中具有廣泛的輻射性和示范性，代表并引導(dǎo)教學(xué)發(fā)展的趨勢和方向。
　　3 創(chuàng)新性：在教材編寫中強調(diào)與時俱進，對原有的知識體系進行實質(zhì)性的改革和發(fā)展，鼓勵教材涵蓋新體系、新內(nèi)容、新技術(shù)，注重教學(xué)理論創(chuàng)新和實踐創(chuàng)新，以適應(yīng)新形勢下的教學(xué)規(guī)律。
　　4 權(quán)威性：本系列教材的編委由長期工作在教學(xué)第一線的知名教授和學(xué)者組成。他們知識淵博，經(jīng)驗豐富。組稿過程嚴(yán)謹(jǐn)細致，對書目確定、主編征集、資料申報和專家評審等都有明確的規(guī)范和要求，為確保教材的高質(zhì)量提供了有力保障。
　　此套教材的順利出版，先后得到全國數(shù)十所高校相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的大力支持和廣大骨干教師的積極參與，在此謹(jǐn)表示衷心的感謝，并歡迎廣大師生提出寶貴的意見和建議。
　　此套教材的出版如能在轉(zhuǎn)變教學(xué)思想、推動教學(xué)改革、更新專業(yè)知識體系、創(chuàng)造適應(yīng)學(xué)生個性和多樣化發(fā)展的學(xué)習(xí)環(huán)境、培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力等方面收到成效，我們將會感到莫大的欣慰。
　　全國高等學(xué)校電氣工程與自動化系列教材編審委員會