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仿人服務(wù)機(jī)器人在外形、行為設(shè)計(jì)上模仿人類，同時(shí)兼具可移動(dòng)性和可操作性，能夠在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)，亦是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn)，有著廣泛的應(yīng)用前景。本書以自主研發(fā)的仿人家庭服務(wù)機(jī)器人為研究對(duì)象，著重介紹非球形手腕6自由度串聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法和路徑規(guī)劃方法，旨在通過探索機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、規(guī)劃、控制的機(jī)理，提升機(jī)器

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