本書(shū)基于Spong和Vidyasagar所著的十分成功的經(jīng)典教材《RobotDynamicsandControl》(Wiley,1989),本書(shū)對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域做了徹底更新且十分完備的介紹。本書(shū)所介紹的基礎(chǔ)和高級(jí)內(nèi)容不僅易讀,并且在數(shù)學(xué)推導(dǎo)上十分嚴(yán)謹(jǐn)。
譯者序
前言
第1章導(dǎo)論1
1.1機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型2
1.1.1機(jī)器人的符號(hào)表示2
1.1.2位形空間3
1.1.3狀態(tài)空間3
1.1.4工作空間3
1.2機(jī)器人作為一種機(jī)械裝置4
1.2.1機(jī)器人機(jī)械臂的分類(lèi)4
1.2.2機(jī)器人系統(tǒng)5
1.2.3精度和重復(fù)精度5
1.2.4手腕和末端執(zhí)行器6
1.3常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)配置7
1.3.1關(guān)節(jié)型機(jī)械臂(RRR)7
1.3.2球坐標(biāo)機(jī)械臂(RRP)7
1.3.3SCARA型機(jī)械臂(RRP)8
1.3.4圓柱型機(jī)械臂(RPP)8
1.3.5笛卡兒型機(jī)械臂(PPP)9
1.3.6并聯(lián)機(jī)械臂9
1.4本書(shū)概要10
習(xí)題14
附注與參考15
第2章剛性運(yùn)動(dòng)和齊次變換18
2.1位置的表示方法18
2.2旋轉(zhuǎn)的表示方法19
2.2.1平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)19
2.2.2三維空間內(nèi)的旋轉(zhuǎn)21
2.3旋轉(zhuǎn)變換22
2.3.1相似變換24
2.4旋轉(zhuǎn)的疊加25
2.4.1相對(duì)于當(dāng)前坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)25
2.4.2相對(duì)于固定坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)26
2.4.3旋轉(zhuǎn)變換的疊加定律26
2.5旋轉(zhuǎn)的參數(shù)化27
2.5.1歐拉角27
2.5.2滾動(dòng)角、俯仰角和偏航角29
2.5.3轉(zhuǎn)軸/角度表示29
2.6剛性運(yùn)動(dòng)31
2.7齊次變換32
2.8本章總結(jié)33
習(xí)題34
附注與參考37
第3章正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)38
第4章速度運(yùn)動(dòng)學(xué)——雅可比矩陣61
第5章路徑和軌跡規(guī)劃85
第6章獨(dú)立關(guān)節(jié)控制108
第7章動(dòng)力學(xué)127
第8章多變量控制155
第9章力控制173
第10章幾何非線性控制183
第11章計(jì)算機(jī)視覺(jué)204
第12章基于視覺(jué)的控制220