第1章 工業(yè)機(jī)器人的概念與典型應(yīng)用（1）導(dǎo)讀（1）知識(shí)目標(biāo)（1） 1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)（2） 1.2 工業(yè)機(jī)器人的歷史與發(fā)展趨勢(shì)（3） 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的歷史（3） 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀（3） 1.2.3 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)（5） 1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類（6） 1.4 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用（9） 實(shí)訓(xùn)1 認(rèn)識(shí)不同類型的工業(yè)機(jī)器人（15） 拓展與提高1 焊接機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展（15）本章小結(jié)（16）思考與練習(xí)題1（17）第2章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)（18）導(dǎo)讀（18）知識(shí)目標(biāo)（18）能力目標(biāo)（18） 2.1 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)（19） 2.1.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖（19） 2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度（20） 2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系（23） 2.1.4 工業(yè)機(jī)器人的工作空間（24） 2.2 關(guān)節(jié)機(jī)器人（26） 2.2.1 關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)與分類（26） 2.2.2 關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及功能（28） 2.2.3 減速器（34） 實(shí)訓(xùn)2 操作焊接機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)（39） 拓展與提高2 直角坐標(biāo)機(jī)器人（39）本章小結(jié)（40）思考與練習(xí)題2（41）第3章 工業(yè)機(jī)器人的傳感器及其應(yīng)用（43）導(dǎo)讀（43）知識(shí)目標(biāo)（43）能力目標(biāo)（43） 3.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類與選擇（44） 3.1.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類（44） 3.1.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器的性能指標(biāo)（45） 3.1.3 工業(yè)機(jī)器人傳感器類型的選擇（46） 3.2 常用工業(yè)機(jī)器人的傳感器（46） 3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器（46） 3.2.2 工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器（51） 3.3 多傳感器的融合及應(yīng)用（57） 3.3.1 傳感器的融合（57） 3.3.2 多傳感器應(yīng)用系統(tǒng)（58） 實(shí)訓(xùn)3 辨識(shí)工業(yè)機(jī)器人傳感器（60） 拓展與提高3 激光在自動(dòng)檢測(cè)中的應(yīng)用（60）本章小結(jié)（62）思考與練習(xí)題3（62）第4章 工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（64）導(dǎo)讀（64）知識(shí)目標(biāo)（64）能力目標(biāo)（64） 4.1 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)（65） 4.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（65） 4.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能（65） 4.1.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)（66） 4.1.4 工業(yè)機(jī)器人的控制方式（69） 4.1.5 工業(yè)機(jī)器人的控制策略（70） 4.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（72） 實(shí)訓(xùn)4 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)（78） 拓展與提高4 交流伺服系統(tǒng)（79）本章小結(jié)（81）思考與練習(xí)題4（81）第5章 工業(yè)機(jī)器人的示教編程（83）導(dǎo)讀（83）知識(shí)目標(biāo)（83）能力目標(biāo)（83） 5.1 工業(yè)機(jī)器人示教編程的概念及特點(diǎn)（84） 5.1.1 示教再現(xiàn)的概念及其特點(diǎn)（84） 5.1.2 離線編程的概念及其特點(diǎn)（85） 5.2 工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容（85） 5.2.1 運(yùn)動(dòng)軌跡的示教（85） 5.2.2 作業(yè)條件的示教（87） 5.2.3 作業(yè)順序的示教（88） 5.3 工業(yè)機(jī)器人示教編程的語言及常見指令（88） 5.3.1 運(yùn)動(dòng)指令（88） 5.3.2 R寄存器指令（90） 5.3.3 I/O指令（90） 5.3.4 條件指令（90） 5.3.5 等待指令（90） 5.3.6 流程控制指令（91） 5.4 示教再現(xiàn)安全操作規(guī)程（91） 5.4.1 示教和手動(dòng)操作時(shí)（91） 5.4.2 再現(xiàn)和生產(chǎn)時(shí)（92） 5.5 示教再現(xiàn)的方法與步驟（92） 實(shí)訓(xùn)5 示教工作搬運(yùn)程序（97） 擴(kuò)展與提高5 機(jī)器人插補(bǔ)方式的運(yùn)用（98） 擴(kuò)展與提高6 機(jī)器人作業(yè)程序的編輯（99） 擴(kuò)展與提高7 工具中心點(diǎn)（TCP）的標(biāo)定（99）本章小結(jié)（101）思考與練習(xí)題5（102）第6章 工業(yè)機(jī)器人工作站及生產(chǎn)線（104）導(dǎo)讀（104）知識(shí)目標(biāo)（104）能力目標(biāo)（104） 6.1 認(rèn)識(shí)工作站（105） 6.1.1 工業(yè)機(jī)器人工作站的組成（105） 6.1.2 工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)（105） 6.2 工業(yè)機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng)（106） 6.2.1 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的工作任務(wù)（106） 6.2.2 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的組成（106） 6.2.3 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的工作過程（110） 6.3 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線（111） 6.3.1 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線（111） 6.3.2 機(jī)加工自動(dòng)生產(chǎn)線（112） 實(shí)訓(xùn)6 辨識(shí)工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站設(shè)備（114） 拓展與提高8 弧焊機(jī)器人選型的依據(jù)（115）本章小結(jié)（116）思考與練習(xí)題6（116）第7章 工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)（118）導(dǎo)讀（118）知識(shí)目標(biāo)（118）能力目標(biāo)（118） 7.1 工業(yè)機(jī)器人的管理（119） 7.1.1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理（119） 7.1.2 工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)及控制柜主要部件的備件管理（123） 7.2 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng)（125） 7.2.1 控制裝置及示教器（125） 7.2.2 機(jī)器人本體的檢查（126） 7.2.3 連接電纜的檢查（127） 7.2.4 焊接電源（127） 7.2.5 焊機(jī)、焊槍（128） 7.2.6 機(jī)器人維護(hù)常用工具（130） 7.2.7 機(jī)器人日常維護(hù)及保養(yǎng)計(jì)劃（130） 實(shí)訓(xùn)7 清洗機(jī)器人控制柜（131） 實(shí)訓(xùn)8 檢查四軸齒輪箱潤(rùn)滑油（132） 拓展與提高9 桁架機(jī)器人售后異常處理辦法（132）本章小結(jié)（134）思考與練習(xí)題7（134）參考文獻(xiàn)（136）