茅文深、常傳文、夏娜的《基于導航衛(wèi)星的載體姿態(tài)測量》系統(tǒng)、深入地討論了導航定位系統(tǒng)的基礎知識，同時研究了利用導航衛(wèi)星進行載體姿態(tài)測量的相關技術。主要內(nèi)容包括：導航衛(wèi)星系統(tǒng)的基礎知識、定位算法、載體姿態(tài)測量原理、雙頻姿態(tài)測量算法、組合測姿、信號獲取和數(shù)據(jù)處理、硬件測姿系統(tǒng)等。
本書可以作為有關院校衛(wèi)星導航定位與載體姿態(tài)測量專業(yè)的本科生高年級和研究生的教材，而且是所有有關載體姿態(tài)測量的工程技術人員和科技工作者都應該配備的參考書，對于本書中提及但未能充分展開討論的許多方法、技術，可以作為碩士生、博士生的研究課題。
第1章 概論
1.1 導航衛(wèi)星系統(tǒng)組成
1.1.1 空間星座部分
1.1.2 地面監(jiān)控部分
1.1.3 用戶設備部分
1.2 各國衛(wèi)星導航系統(tǒng)概況
1.2.1 全球定位系統(tǒng)
1.2.2 歐盟“伽利略”系統(tǒng)
1.2.3 俄羅斯“格洛納斯”系統(tǒng)
1.2.4 中國“北斗”衛(wèi)星導航系統(tǒng)
1.3 衛(wèi)星導航系統(tǒng)的應用
1.4 載體姿態(tài)測量方法
1.4.1 慣性測姿
1.4.2 基線矢量測姿
1.4.3 導航衛(wèi)星的測姿
1.4.4 組合測姿
1.5 基于導航衛(wèi)星的載體姿態(tài)測量應用
第2章 基于導航衛(wèi)星的姿態(tài)測量基礎知識
2.1 衛(wèi)星信號和導航電文
2.2 衛(wèi)星信號誤差源分析：
2.2.1 衛(wèi)星信號源誤差
2.2.2 衛(wèi)星傳播途徑誤差
2.2.3 衛(wèi)星接收機誤差
2.3 導航衛(wèi)星觀測方程
2.3.1 偽距測量的觀測方程
2.3.2 載波相位測量的觀測方程
2.3.3 觀測方程的線性化
2.4 導航衛(wèi)星定位方式
2.4.1 導航衛(wèi)星定位方式分類
2.4.2 導航衛(wèi)星載波相位相對定位
2.5 坐標系及其轉換
2.5.1 常用的坐標系
2.5.2 常用坐標系之間的轉換
2.6 載體姿態(tài)測量原理
2.6.1 單基線姿態(tài)測量原理
2.6.2 雙基線姿態(tài)測量原理
2.7 天線配置
2.7.1 天線配置方法
2.7.2 天線配置方案對姿態(tài)的影響
2.8 姿態(tài)估計誤差分析
2.8.1 姿態(tài)角估計方法分類
2.8.2 小二乘估計偏差分析
2.9 基于載波雙差方程的直接歐拉角解算方法
2.9.1 姿態(tài)測量觀測方程建立
2.9.2 姿態(tài)解算模型建立
2.9.3 小二乘估計姿態(tài)角
2.9.4 解算誤差分析
第3章 載體姿態(tài)測量模糊度求解
3.! 整周模糊度求解常用方法
3.].1 基于測量域的整周模糊度求解
3.1.2 基于觀測域的整周模糊度求解
3.1.3 基于位置域的整周模糊度求解
3.1.4 基于模糊度空間的整周模糊度搜索
3.2 蟻群進化算法的整周模糊度求解
3.2.1 蟻群進化算法介紹
3.2.2 利用小二乘估計法求整周模糊度浮點解
3.2.3 基于蟻群進化算法的搜索整周模糊度固定解
3.2.4 算法偽代碼描述及實驗結果
3.3 粒子群優(yōu)化算法的整周模糊度逆向求解
3.3.1 粒子群優(yōu)化算法介紹
3.3.2 粒子群優(yōu)化算法搜索基線初始姿態(tài)角
3.3.3 逆向求解整周模糊度
3.3.4 粒子群優(yōu)化算法描述及實驗結果
3.4模糊度檢驗
3.4.1 常用的模糊度檢驗法
3.4.2 基線航向角層次校驗法
第4章 基于雙頻接收機的載體姿態(tài)測量
4.1 多頻測量值組合
4.2 雙頻傳統(tǒng)組合方式
4.3 雙頻解算方法
4.3.1 直接雙頻解算法
4.3.2 多頻整周模糊度算法
4.3.3 “北斗”雙頻M/R(：算法
4.3.4 “北斗”雙頻BFR一3DS’算法
4.3.5 LAMBDA算法和TCAR算法相結合
第5章 導航衛(wèi)星與慣性導航組合的姿態(tài)測量
5.1 慣性導航系統(tǒng)概述
5.1.1 慣性傳感器技術
5.1.2 慣導系統(tǒng)測姿原理
5.1.3 GNSS/INS姿態(tài)融合
5.2 捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)
5.2.1 捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)基本原理
5.2.2 捷聯(lián)式導航姿態(tài)求解
5.2.3 系統(tǒng)誤差方程建立
5.3 GNSS/INS組合導航數(shù)據(jù)處理
5.3.1 GNSS/INS松組合系統(tǒng)方法
5.3.2 GNSS/INS緊組合系統(tǒng)方法
5.3.3 SS/INS深組合
5.4 GNSS,/INS組合導航誤差分析及其改進措施
5.4.1 SS誤差模型
5.4.3 GNSS/INS接收機位置誤差模型
5.4.4 利用INS加速度輔助GNSS信號跟蹤
5.4.5 實時INS校準
第6章 衛(wèi)星信號的獲取及預處理
6.1 接收機數(shù)據(jù)格式
6.2 載體姿態(tài)測量所需的數(shù)據(jù)
6.3數(shù)據(jù)預處理
6.3.1 數(shù)據(jù)粗差的剔除
6.3.2 基于小波變換的數(shù)據(jù)去噪
6.4 周跳探測與修復
6.4.1 周跳概述
6.4.2 常用周跳探測和修復法
6.4.3 基于序列學習的周跳探測與修復
第7章 嵌入式載體姿態(tài)測量系統(tǒng)的設計
7.1 系統(tǒng)總體設計
7.2嵌入式硬件設計
7.2.1 慣性測姿模塊
7.2.2 GPS測姿模塊
7.2.3 處理器模塊
7.2.4 數(shù)字傾角儀模塊
7.2.5 串口通信模塊
7.2.6 人機接口模塊
7.2.7 電源模塊
7.3 嵌入式軟件設計
附錄 GPS術語及定義
參考文獻
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