第1章 緒論
1.1 自主水下航行器的發(fā)展概況
1.1.1 AuV發(fā)展歷史
1.1.2 國外發(fā)展概況
1.1.3 國內(nèi)發(fā)展概況
1.2 導(dǎo)航與定位技術(shù)概述
1.3 水下導(dǎo)航與定位技術(shù)簡介
1.3.1 航位推算與慣性導(dǎo)航方法
1.3.2 水聲導(dǎo)航方法
1.3.3 地球物理導(dǎo)航方法
1.3.4 仿生學(xué)導(dǎo)航方法
1.3.5 組合導(dǎo)航方法
1.4 水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)簡介
1.5 水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.5.1 并行式協(xié)同導(dǎo)航 第1章  緒論
  1.1  自主水下航行器的發(fā)展概況
    1.1.1  AuV發(fā)展歷史
    1.1.2  國外發(fā)展概況
    1.1.3  國內(nèi)發(fā)展概況
  1.2  導(dǎo)航與定位技術(shù)概述
  1.3  水下導(dǎo)航與定位技術(shù)簡介
    1.3.1  航位推算與慣性導(dǎo)航方法
    1.3.2  水聲導(dǎo)航方法
    1.3.3  地球物理導(dǎo)航方法
    1.3.4  仿生學(xué)導(dǎo)航方法
    1.3.5  組合導(dǎo)航方法
  1.4  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)簡介
  1.5  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.5.1  并行式協(xié)同導(dǎo)航
    1.5.2  主從式協(xié)同導(dǎo)航
    1.5.3  其他協(xié)同導(dǎo)航方法
  1.6  水下航行器協(xié)作系統(tǒng)典型應(yīng)用實例
    1.6.1  歐盟“GREX”項目  
    1.6.2  美國自主海洋采樣網(wǎng)絡(luò)
    1.6.3  美國新澤西大陸架觀測系統(tǒng)
    1.6.4  伊拉克戰(zhàn)爭AuV聯(lián)合掃雷
  參考文獻(xiàn)
第2章  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)基礎(chǔ)與模型
  2.1  水下協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
    2.1.1  線性系統(tǒng)理論基礎(chǔ)
    2.1.2  Kalman濾波理論
    2.1.3  高等概率論基礎(chǔ)
  2.2  導(dǎo)航系統(tǒng)常用坐標(biāo)系及其相互關(guān)系
    2.2.1  導(dǎo)航系統(tǒng)的常用坐標(biāo)系定義
    2.2.2  Auv運動參數(shù)定義
    2.2.3  坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換
  2.3  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的感知傳感器
    2.3.1  內(nèi)部傳感器
    2.3.2  外部傳感器
  2.4  多Auv運動學(xué)模型
    2.4.1  單Auv三維空間運動學(xué)模型
    2.4.2  單AuV二維平面運動學(xué)模型
    2.4.3  多AuV運動學(xué)模型
  2.5  多Auv水聲網(wǎng)絡(luò)模型
    2.5.1  相對距離探測 
    2.5.2  相對方位量測
  2.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第3章  多移動領(lǐng)航者的協(xié)同導(dǎo)航
  3.1  長基線水聲定位系統(tǒng) 
    3.1.1  長基線水聲定位原理
   3.1.2  長基線水聲定位基本算法
  3.2  多移動領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.2.1  多移動領(lǐng)航者導(dǎo)航原理 
    3.2.2  基于多邊定位的多移動領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
  3.3  多移動領(lǐng)航者協(xié)同定位誤差分析
    3.3 1  定位誤差的幾種表示形式
    3.3.2  Cramel—Rao邊界定理
    3.3.3  定位誤差的方差下界 
  3.4  多移動領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航仿真驗證與分析
  3.5  非線性濾波在多領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航中的應(yīng)用
    3.5.1  基于EKF的多移動領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.5.2  基于UKF的多移動領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.5.3  基于粒子濾波的多領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航 
  3.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第4章  單領(lǐng)航者距離和方位測量的協(xié)同導(dǎo)航
  4.1  單領(lǐng)航者AuV協(xié)同定位的基本原理
  4.2  基于相對距離和方位測量的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法 
    4.2.1  單領(lǐng)航者AuV協(xié)同導(dǎo)航的運動學(xué)建模 
    4.2.2  基于擴展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
  4.3  協(xié)同導(dǎo)航算法性能分析
    4.3.1  狀態(tài)估計的誤差傳播
    4.3.2  相對距離和方位量測的誤差傳播
    4.3 3  協(xié)同定位誤差的方差上界估計
  4.4  數(shù)值仿真分析
    4 4.1  與航位推算方法的對比仿真分析
    4.4.2  航位推算誤差和量測誤差對協(xié)同定位精度的影響
    4.4.3  初始濾波方差對協(xié)同導(dǎo)航算法收斂性的影響
  4.5  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第5章  單領(lǐng)航者距離測量的協(xié)同導(dǎo)航
  5.1  基于移動矢徑的協(xié)同定位原理
    5.1.1  移動矢徑的概念
    5.1.2  基于移動矢徑協(xié)同定位的基本原理
  5.2  基于擴展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
  5.3  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性分析
    5.3.1  系統(tǒng)的局部和一致可觀測性
    5.3.2  欠驅(qū)動特性對系統(tǒng)可觀測性的影響 
  5.4  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
  5.5  協(xié)同定位精度分析
    5.5.1  航住推算誤差對協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.2  可觀測性對協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.3  欠驅(qū)動特性對協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.4  濾波初值時協(xié)同定位精度的影響分析
  5.6本章  小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第6章  洋流影響下單領(lǐng)航者距離測量的協(xié)同導(dǎo)航
  6.1  洋流影響下協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性分析
  6.2  洋流影響下基于移動矢徑的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法
    6.2.1  基于加權(quán)擴展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
    6.2.2  數(shù)值仿真分析
  6.3  洋流影響下協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
  6.4  洋流對Auv協(xié)同定位精度的影響分析
    6.4.1  洋流作用下航住推算誤差對協(xié)同定位精度的影響分析
    6.4.2  洋流幅度變化對協(xié)同定位精度的影響分析 
    6.4.3  洋流作用下采樣周期變化對協(xié)同定位精度的影響分析
  6.5  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第7章  通信受限下的協(xié)同導(dǎo)航——通信丟包
  7.1  水聲通信概述
  7.2  Gilbert一Elliott信道模型
  7.3  通信受限下基于移動矢徑的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法
    7.3.1  改進(jìn)的擴展Kalman濾波協(xié)同導(dǎo)航算法
    7.3.2  數(shù)值仿真分析
  7.4  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    7 4 1  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的峰值方差穩(wěn)定性
    7.4.2  幾種不同穩(wěn)定性定義之間的關(guān)系
  7.5信道參數(shù)對協(xié)同定位精度的影響分析 
  7.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第8章  通信受限下的協(xié)同導(dǎo)航——通信時延
  8.1  多Auv協(xié)同導(dǎo)航時延模型
    8.1.1  水聲探測時延模型
    8.1.2  水聲通信時廷模型
  8.2  探測定常時延的在線辨識
    8 2.1  定常時延辯識算法設(shè)計
    8.2.2  定常時延辨識算法分析
    8.2.3  仿真實驗及結(jié)果分析
  8.3  通信時延下的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法設(shè)計
    8.3.1  狀態(tài)轉(zhuǎn)換延遲濾波算法 
    8.3.2  解相關(guān)的一致延遲濾波算法
  8.4  本章 小結(jié)
  參考文獻(xiàn)