前言

當我剛剛接觸樂高機器人的時候，馬上就被它深深地吸引住了。原因很簡單，它能動，聽指揮，是一個優(yōu)秀的創(chuàng)作平臺。
按照網(wǎng)絡(luò)上的圖紙，我很快就制作出了幾個機器人的模型。但是如何處理機器人的核心部分——控制程序，卻一時沒有頭緒。如何讓機器人像人類一樣“思考”呢？為了達到這個目的，我先后嘗試了多種編程語言，直到使用leJOS之后，終于發(fā)現(xiàn)，這正是我想要的。leJOS是基于標準的Java語言，它很強大，同時又十分小巧，可以提供給樂高愛好者無限的創(chuàng)作空間。對于像我這樣從事軟件開發(fā)工作多年的人來講，只要經(jīng)過簡單的學習，馬上就可以上手開發(fā)程序。而對于編程知識了解不多的讀者，現(xiàn)在有了一個學習Java編程的好機會。只要幾行代碼，就可以指揮機器人動起來，這種“學以致用”的方式會極大地激發(fā)讀者的學習熱情。同時，leJOS又在樂高機器人和真正的工業(yè)機器人之間架起了一座橋梁，為讀者的未來提供了更多的選擇方向。下面，就開始踏上我們的學習之路吧！
本書的內(nèi)容主要分為以下幾個部分。
第1、2章，從樂高的基礎(chǔ)知識講起，先帶領(lǐng)大家全面認識樂高機器人NXT 8547。
第3、4章，介紹樂高的編程環(huán)境。樂高公司提供了NXTG語言來為樂高機器人設(shè)計程序。這是一門圖形化的編程語言，用戶通過拖放圖形達到編寫程序的目的，而不用直接書寫代碼。這樣的編程方式雖然直觀，但是遇到過于復雜的邏輯，僅僅依靠圖形總會感到難以表達清楚自己的思路。本書介紹的是現(xiàn)今軟件行業(yè)極為流行的一門編程語言——Java。它是最近十幾年開始興起的一門面向?qū)ο蟮木幊陶Z言。Java有一個專用于樂高NXT開發(fā)的工具包，就是前面提到的leJOS。本書的主要內(nèi)容就是向讀者介紹Java和leJOS的編程方法。
第5章講述的是編程的基礎(chǔ)知識。如果本書的讀者以前學習過一門編程語言，如C或VB，那么學習這一章的內(nèi)容會十分輕松。沒有基礎(chǔ)的讀者也不用擔心，本書使用Java作為載體，簡單、明快地講解了類型、變量、循環(huán)語句這些概念，這些知識用作樂高機器人開發(fā)已經(jīng)足夠了。
第6、7章講解樂高機器人程序設(shè)計。本書本著循序漸進的原則，依次講解了屏幕輸出、電動機控制、傳感器編程等幾部分內(nèi)容，并對每個對象的操作方法一一闡述。結(jié)合書中例題，力求做到內(nèi)容翔實、用例準確、深入淺出、易學易用。
第8章向讀者介紹了編程中較為高級的技巧——線程與監(jiān)聽。運用多線程知識，前言 Java與樂高機器人〖2〗〖2〗 〖1〗
樂高機器人可以在捕獲外界物理量變化的同時及時做出反饋。這部分內(nèi)容可以使簡單的程序更加精煉，同時也是開發(fā)復雜程序必不可少的知識。
第9章是對前面各章節(jié)知識的一個綜合運用。通過5個小例子，帶領(lǐng)大家一邊思考一邊動手，分析編程思路，梳理知識點，最終完成代碼的編寫。
第10、11章的內(nèi)容涉及遠程控制和智能手機。樂高機器人的連接方式有USB和藍牙兩種，遠程控制分為PC控制機器人、機器人控制機器人和手機控制機器人。 現(xiàn)在安卓智能手機的使用已經(jīng)十分普遍，本書利用安卓手機上的重力感應器編寫了一個控制程序，遙控樂高小車做出前進、后退等動作。
第12章作為擴展閱讀，主要向讀者介紹leJOS提供的圖形化工具的使用方法。此外，初學編程的讀者，經(jīng)常會遇到語法知識已經(jīng)掌握了幾分，但卻不知從何入手編寫程序這個難題。在12.5節(jié)告訴讀者如何查看leJOS提供的示例代碼，認真閱讀之后會有所幫助。
因為本人所學有限，書中難免存在疏漏和不足，歡迎讀者朋友批評指正，我將十分感謝并及時發(fā)布勘誤信息。我的郵箱是： wxh1907@sina.com。在我的博客http://blog.sina.com.cn/u/1014509487可以下載到本書的全部代碼。
崔世杰、張巍、李夢軍、劉玉田、李甫成、趙亮等老師參加了本書部分章節(jié)的編寫工作，并在技術(shù)與材料上提供了支持，在此向他們表示衷心的感謝同。最后，對正在閱讀本書的讀者表示由衷的感謝！希望本書能給您帶來快樂和收獲！

魏曉暉2013年11月10日