本書主要分為9章。第1章主要是從宏觀的角度講了一下自適應(yīng)控制理論提出的背景和意義；第2章講自適應(yīng)控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；第3章講實(shí)時參數(shù)估計；第4章講模型參考自適應(yīng)控制；第5章是自校正控制；第6章講了一些主要的非自適應(yīng)控制,這部分內(nèi)容作為基本自適應(yīng)控制的拓展；第7章講自適應(yīng)觀測器的設(shè)計；第8章列舉了幾個關(guān)于自適應(yīng)控制理論的應(yīng)用實(shí)例,其主要來自于編者自2010年以來在北京理工大學(xué)開設(shè)的博士生課程《自適應(yīng)與魯棒控制》中的學(xué)生根據(jù)理論知識后體現(xiàn)出來的分析和解決問題的理論應(yīng)用過程；第9章是為了能使得學(xué)生對理論的理解不僅僅在書本上，而是能從實(shí)踐出發(fā)，因此在本章中我們給出了進(jìn)行理論實(shí)踐的硬件平臺的基本架構(gòu)和運(yùn)行模式，引導(dǎo)學(xué)生利用課余時間在學(xué)院實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行自主的理論實(shí)踐與探索；這部分主要是結(jié)合北京理工大學(xué)宇航學(xué)院相關(guān)專業(yè)特色，培養(yǎng)學(xué)生后續(xù)能利用理論開展航空航天和兵器相關(guān)專業(yè)的研究實(shí)踐，在本章中我們給出了半實(shí)物仿真平臺的構(gòu)建，以及利用半實(shí)物仿真平臺進(jìn)行自適應(yīng)控制理論應(yīng)用的實(shí)例。第10章給出了開放式的結(jié)尾，簡單了論述了自適應(yīng)控制與當(dāng)前學(xué)術(shù)前沿的智能化發(fā)展方向的關(guān)系，目的是引導(dǎo)同學(xué)們能利用基礎(chǔ)理論進(jìn)一步的拓展和創(chuàng)新。