第一章 緒論 １. １ 問題背景和研究意義 ???????????????????????????????????????????????? １ １. ２ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃理論的發(fā)展歷程 ?????????????????????????????????????? ３ １. ３ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃求解最優(yōu)控制問題的研究現(xiàn)狀 ?????????????????????????? ４ １. ３. １ 最優(yōu)跟蹤控制問題求解 ?????????????????????????????????????????? ４ １. ３. ２ 帶擾動的 Ｈ∞ 控制問題求解 ?????????????????????????????????????? ５ １. ３. ３ 實際應(yīng)用系統(tǒng)中的問題求解 ?????????????????????????????????????? ５ １. ４ 基于事件觸發(fā)機制的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃及其研究進展 ?????????????????????? ６ １. ５ 本書的主要工作 ???????????????????????????????????????????????????? ７ 第二章 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的理論方法 ２. １ 引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? １０ ２?? ２ 動態(tài)規(guī)劃與優(yōu)化控制 ???????????????????????????????????????????????? １０ ２?? ２?? １ 離散時間系統(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃方法 ???????????????????????????????????? １１ ２?? ２?? ２ 連續(xù)時間系統(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃方法 ???????????????????????????????????? １２ ２?? ３ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的基本原理 ?????????????????????????????????????????? １２ ２?? ４ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的基本結(jié)構(gòu)及拓展 ???????????????????????????????????? １３ ２?? ４?? １ 基本結(jié)構(gòu) ?????????????????????????????????????????????????????? １３ ２?? ４?? ２ 拓展結(jié)構(gòu) ?????????????????????????????????????????????????????? １６ ２?? ５ 迭代方法分類 ?????????????????????????????????????????????????????? １８ 第三章 事件觸發(fā)機制下輸入受限系統(tǒng)的 Ｈ∞最優(yōu)控制 ３?? １ 引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? １９ ３?? ２ 問題描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ２０ ３?? ３ 事件觸發(fā)機制下輸入受限系統(tǒng)的 Ｈ∞ 控制設(shè)計 ?????????????????????????? ２１ ３?? ３?? １ 事件觸發(fā)機制下的 ＨＪＩ 方程及其最優(yōu)解 ???????????????????????????? ２１ ３?? ３?? ２ 考慮干擾和控制約束的觸發(fā)條件設(shè)計及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ?????????????? ２３ ３?? ４ 事件觸發(fā)機制下的自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計及穩(wěn)定性分析 ???????????????????? ２５ ３?? ４?? １ 自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 ???????????????????????????????????????????? ２５ ３?? ４?? ２ 算法穩(wěn)定性分析 ???????????????????????????????????????????????? ２７ ３?? ５ 事件觸發(fā)的 Ｈ∞ 最優(yōu)跟蹤控制設(shè)計 ???????????????????????????????????? ３０ ３?? ６ 案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ３２ ３?? ６?? １ 單連桿機械臂系統(tǒng) ?????????????????????????????????????????????? ３２ ３?? ６?? ２ 質(zhì)量—彈簧—阻尼器系統(tǒng) ???????????????????????????????????????? ３４ ３?? ７ 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????? ３９ 第四章 事件觸發(fā)機制下含輸入約束不確定系統(tǒng)的最優(yōu)積分滑模 控制 ４?? １ 引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ４０ ４?? ２ 問題描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ４１ ４?? ３ 事件觸發(fā)的積分滑�？刂破髟O(shè)計 ?????????????????????????????????????? ４２ ４?? ３?? １ 滑�？刂频氖录�觸發(fā)條件設(shè)計及穩(wěn)定性分析 ???????????????????????? ４２ ４?? ３?? ２ 事件觸發(fā)間隔的非平凡性分析 ???????????????????????????????????? ４４ ４?? ４ 含滑模動態(tài)的最優(yōu)控制器設(shè)計 ???????????????????????????????????????? ４６ ４?? ４?? １ 連續(xù)控制部分的觸發(fā)條件設(shè)計及穩(wěn)定性分析 ???????????????????????? ４６ ４?? ４?? ２ 事件觸發(fā)的自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 ?????????????????????????????????? ４９ ４?? ５ 案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ５３ ４?? ６ 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????? ５８ 第五章 動態(tài)未知的非線性離散系統(tǒng)事件觸發(fā)的最優(yōu)控制策略 ５?? １ 引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ５９ ５?? ２ 問題描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ６０ ５?? ３ 考慮 λ 參數(shù)的事件觸發(fā)近似最優(yōu)控制器設(shè)計 ???????????????????????????? ６２ ５?? ３?? １ 事件觸發(fā)最優(yōu)控制策略 ?????????????????????????????????????????? ６２ ５?? ３?? ２ 事件觸發(fā)條件及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ?????????????????????????????????? ６３ ５?? ４ 基于事件觸發(fā)啟發(fā)式動態(tài)規(guī)劃的增強學(xué)習(xí)方案 ?????????????????????????? ６５ ５?? ４?? １ 自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 ???????????????????????????????????????????? ６６ ５?? ４?? ２ 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性及網(wǎng)絡(luò)權(quán)值收斂性分析 ???????????????????????????? ６８ ５?? ５ 案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ７１ ５?? ５?? １ 仿真 １: 質(zhì)量—彈簧—阻尼器系統(tǒng) ???????????????????????????????? ７１ ５?? ５?? ２ 仿真 ２: 扭擺系統(tǒng) ?????????????????????????????????????????????? ７５ ５?? ６ 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????? ７９ 第六章 基于優(yōu)先經(jīng)驗回放的水下航行器自適應(yīng)跟蹤控制應(yīng)用 ６?? １ 引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ８０ ６?? ２ 水下航行器建模與問題描述 ?????????????????????????????????????????? ８１ ６?? ３ 水下航行器位置與姿態(tài)跟蹤的滑模控制設(shè)計 ???????????????????????????? ８３ ６?? ４ 基于優(yōu)先經(jīng)驗回放的 ＡＤＨＤＰ 跟蹤控制設(shè)計 ???????????????????????????? ８５ ６?? ４?? １ ＡＤＨＤＰ 控制算法 ?????????????????????????????????????????????? ８５ ６?? ４?? ２ 考慮 λ 參數(shù)的優(yōu)先經(jīng)驗回放采樣 ?????????????????????????????????? ８６ ６?? ４?? ３ 增強學(xué)習(xí)的權(quán)值更新設(shè)計 ???????????????????????????????????????? ８７ ６?? ４?? ４ 經(jīng)驗回放的自適應(yīng)控制算法穩(wěn)定性分析 ???????????????????????????? ８９ ６?? ５ 案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ９３ ６?? ６ 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????? ９６ 參考文獻 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ９７