目 錄
第一章 CNC技術(shù)基礎(chǔ) 1
1.1 CNC結(jié)構(gòu) 1
1. 2 速度控制 3
1.2.1 加速/減速 4
1.2.2 程序塊之間連接 6
1.2.3 拐點(diǎn)速度 10
1. 3 速度前瞻規(guī)劃 11
1.4 插值 12
第二章 Grbl工作原理 14
2.1 Grbl的狀態(tài)和操作 14
2.2 環(huán)緩存區(qū) 17
2.3 規(guī)劃及插補(bǔ) 20
2.4 駐車、回參考點(diǎn)（回零）和探測(cè) 30
2.5系統(tǒng)命令 32
2.6錯(cuò)誤代碼 41
2.7報(bào)警代碼 43
第三章 AVR-LIBC基礎(chǔ) 45
3.1 AVR端口變化中斷 45
3.1.1 I/ O端口 45
3.1.2 I/ O端口變化中斷 46
3.2 AVR定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 49
3.2.1 定時(shí)器模式 49
3.2.2 定時(shí)器0 51
3.2.3 定時(shí)器1 55
3.3 EEPROM 62
3.4 Flash 63
3.5 USART 65
第四章 代碼解析 72
4.1 Main.c 72
4.2 protocol 75
4.2.1 protocol.h 75
4.2.2 protocol.c 75
4.3 planner 93
.4.3.1 planner.h 93
4.3.2 planner.c 94
4.4 gcode 104
4.4.1 gcode.h 104
4.4.2 gcode.c 108
4.5 stepper 127
4.5.1 stepper.h 127
4.5.2 stepper.c 127
4.6 system 147
4.6.1 system.h 147
4.6.2 system.c 149
4.7 motion.h 159
4.7.1 motion.h 159
4.7.2 motion.c 159
4.8 settings 166
4.8.1 settings.h 166
4.8.2 settings.c 167
4.9 cpu-map.h 170
4.10 default.h 175
4.11 config.h 176
4.12 jog.c 183
4.13 limit.c 184
4.14 spindle_control 193
4.14.1.spindle_control.h 193
4.14.2 spindle_control.c 193
4.15 coolant_control 198
4.15.1 coolant_control.h 198
4.15.2 coolant_control.c 198
4.16 probe 201
4.16.1 probe.h 201
4.16.2 probe.c 201
4.17 serial. 202
4.17.1 serial.h 202
4.17.2 serial.c 202
第五章 上位機(jī)編程 207
5.1 簡(jiǎn)單通信 207
5.2 流控制通信 207
5.3 上位機(jī)程序示例 211
5.3.1 開源及商業(yè)程序 211
5.3.2 自開發(fā)程序?qū)嵗?213
第六章 基于MCD的虛擬CNC仿真 225
6.1. Grbl 引腳和編譯 225
6.2. Proteus模型 227
6.3 MCD機(jī)械模型 230
6.4 MCD通信 231
6.4.1 OPC DA通信 231
6.4.2 OPC UA通信 237
6.4.3 TCP /IP通信接口 240
6.4.4 Modbus TCP通信接口 243
6.5 Grbl與MCD機(jī)械模型的聯(lián)合仿真 249
6.5.1 基于簡(jiǎn)單 MCD機(jī)械模型的聯(lián)合仿真 249
6.5.2 基于復(fù)雜 MCD機(jī)械模型的聯(lián)合仿真 252
第七章 Grbl應(yīng)用 259
7.1 Grbl的編譯與燒錄 259
7.2 Grbl硬件連接 261
7.3上位機(jī)控制軟件 265
7.4Thor開源機(jī)器人 269
參考文獻(xiàn) 272