基 礎(chǔ) 篇
項目1 簡易機械臂3
任務(wù)1.1 軟件環(huán)境設(shè)置3
1.1.1 NX軟件基礎(chǔ)操作3
1.1.2 MCD基礎(chǔ)操作7
1.1.3 NX環(huán)境設(shè)置10
1.1.4 機電概念設(shè)計首選項15
任務(wù)1.2 三維設(shè)計16
1.2.1 底座建模16
1.2.2 手臂建模21
1.2.3 銷釘建模24
1.2.4 手指建模26
1.2.5 銷釘建模其他方法30
任務(wù)1.3 裝配31
1.3.1 簡易機械臂裝配32
1.3.2 多種約束方式35
任務(wù)1.4 運動副仿真35
1.4.1 剛體對象設(shè)置36
1.4.2 固定副設(shè)置40
1.4.3 鉸鏈副設(shè)置42
1.4.4 察看器監(jiān)控仿真45

項目2 扭尾機械手47
任務(wù)2.1 運動副47
2.1.1 剛體對象設(shè)置47
2.1.2 運動副設(shè)置50
2.1.3 柱面副54
任務(wù)2.2 執(zhí)行器56
2.2.1 速度控制器57
2.2.2 位置控制器58
2.2.3 察看器監(jiān)控仿真59
2.2.4 球副60

項目3 簡易傳輸帶64
任務(wù)3.1 碰撞體64
3.1.1 碰撞體設(shè)置64
3.1.2 碰撞體形狀67
任務(wù)3.2 傳輸面及碰撞傳感器69
3.2.1 傳輸面設(shè)置69
3.2.2 碰撞傳感器設(shè)置71
3.2.3 距離傳感器72
任務(wù)3.3 對象源及標(biāo)記表74
3.3.1 對象源設(shè)置74
3.3.2 標(biāo)記表單和標(biāo)記表設(shè)置76
3.3.3 對象變換器80

項目4 六軸機器人82
任務(wù)4.1 機電對象設(shè)置82
4.1.1 剛體設(shè)置82
4.1.2 鉸鏈副設(shè)置85
4.1.3 手爪機電對象設(shè)置88
任務(wù)4.2 運動執(zhí)行器設(shè)置91
4.2.1 速度控制設(shè)置91
4.2.2 位置控制設(shè)置93
4.2.3 手爪控制器設(shè)置96
4.2.4 位置控制器角路徑選項97
任務(wù)4.3 機器人路徑規(guī)劃98
4.3.1 路徑約束運動副98
4.3.2 反算機構(gòu)驅(qū)動設(shè)置101

提 高 篇
項目5 視覺檢測站104
任務(wù)5.1 機電對象設(shè)置104
5.1.1 剛體、碰撞體設(shè)置104
5.1.2 傳輸面設(shè)置108
5.1.3 碰撞傳感器設(shè)置109
5.1.4 傳輸面運動類型110
任務(wù)5.2 檢測機構(gòu)仿真序列設(shè)置112
5.2.1 檢測機構(gòu)設(shè)置113
5.2.2 仿真序列設(shè)置113
5.2.3 凸輪運動副設(shè)置117

項目6 控制面板123
任務(wù)6.1 機電對象123
6.1.1 彈簧阻尼器設(shè)置123
6.1.2 線性彈簧副設(shè)置126
任務(wù)6.2 面板仿真128
6.2.1 顯示更改器設(shè)置129
6.2.2 運行時表達式設(shè)置131
6.2.3 仿真序列設(shè)置134

項目7 機器人搬運站136
任務(wù)7.1 路徑規(guī)劃136
7.1.1 機電對象設(shè)置136
7.1.2 運動副設(shè)置139
7.1.3 運動路徑規(guī)劃141
7.1.4 取放料仿真142
7.1.5 運動曲線設(shè)置145
任務(wù)7.2 信號適配器149
7.2.1 信號適配器設(shè)置149
7.2.2 仿真序列設(shè)置151
7.2.3 簡易機械手控制面板仿真設(shè)置153

項目8 虛擬調(diào)試156
任務(wù)8.1 檢測站MCD設(shè)置156
8.1.1 信號適配器設(shè)置156
8.1.2 仿真序列設(shè)置159
8.1.3 檢測站輸入/輸出信號162
任務(wù)8.2 檢測站PLC編程162
8.2.1 程序變量設(shè)置163
8.2.2 控制程序編寫164
8.2.3 PLC基礎(chǔ)指令167
任務(wù)8.3 檢測站虛擬調(diào)試168
8.3.1 PLCSIM設(shè)置169
8.3.2 MCD設(shè)置170
8.3.3 HMI組態(tài)編程173
8.3.4 HMI虛擬調(diào)試177

強 化 篇
項目9 機器人系統(tǒng)集成仿真179
任務(wù)9.1 工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的設(shè)計179
9.1.1 工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的組成179
9.1.2 工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的控制180
9.1.3 工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的工藝流程180
9.1.4 PLC的選型原則183
任務(wù)9.2 倉儲單元運動仿真184
9.2.1 倉儲單元機電對象設(shè)置184
9.2.2 倉儲單元出入庫信號設(shè)置189
9.2.3 倉儲單元控制程序編寫194
9.2.4 倉儲單元程序優(yōu)化201
任務(wù)9.3 打磨加工單元運動仿真201
9.3.1 打磨加工單元機電對象設(shè)置201
9.3.2 打磨加工單元信號設(shè)置206
9.3.3 打磨加工單元控制程序編寫210
9.3.4 位置傳感器分類211
任務(wù)9.4 視覺檢測單元運動仿真211
9.4.1 視覺檢測單元機電對象設(shè)置212
9.4.2 視覺檢測單元信號設(shè)置227
9.4.3 視覺檢測單元控制程序編寫237
9.4.4 歐姆龍FH/FZ5工業(yè)相機應(yīng)用238
任務(wù)9.5 WinCC開發(fā)及虛擬調(diào)試239
9.5.1 WinCC系統(tǒng)開發(fā)240
9.5.2 MCD虛擬調(diào)試243
9.5.3 WinCC介紹245