本書考慮到領(lǐng)導(dǎo)者將可預(yù)見參考軌跡通過網(wǎng)絡(luò)中的有向路徑回傳給部分跟隨者進(jìn)而從預(yù)見控制的視角出發(fā)系統(tǒng)研究多智能體系統(tǒng)的協(xié)同預(yù)見控制問題，包括單個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者下的分布式預(yù)見跟蹤(分布式編隊(duì)預(yù)見跟蹤)控制問題、多個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者下的分布式包圍預(yù)見控制問題。利用預(yù)見控制中的狀態(tài)增廣技術(shù)，原問題可轉(zhuǎn)化為含有鄰居輸出誤差的增廣系統(tǒng)的狀態(tài)調(diào)節(jié)問題，再結(jié)合多智能體系統(tǒng)的領(lǐng)航跟隨法、分布式輸出調(diào)節(jié)技術(shù)以及通信解耦技術(shù)，本書提出滿足協(xié)同目標(biāo)所需要的充分條件以及具有積分補(bǔ)償和預(yù)見前饋補(bǔ)償?shù)姆植际絼?dòng)態(tài)控制策略。