第1章 中厚板機(jī)器人焊接綜述
1.1 坡口特征識(shí)別技術(shù)
1.2 焊縫填充規(guī)律
1.3 焊縫成形尺寸控制技術(shù)
1.4 機(jī)器人焊接離線編程技術(shù)
第2章 焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
2.1 機(jī)器人空間坐標(biāo)系描述
2.2 機(jī)器人D-H坐標(biāo)系建立
2.2.1 機(jī)器人連桿參數(shù)解析
2.2.2 機(jī)器人各連桿之間的D-H變換
2.3 建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
2.4 焊縫特征坐標(biāo)系與工作坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換
2.4.1 建立焊縫特征坐標(biāo)系
2.4.2 焊縫特征坐標(biāo)系與工作坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣
2.4.3 焊槍位姿變換
2.5 歐拉角與四元數(shù)在ABB機(jī)器人中的應(yīng)用
2.5.1 歐拉角變換焊槍位置
2.5.2 四元數(shù)變換焊槍姿態(tài)
2.5.3 歐拉角與四元數(shù)變換焊槍姿態(tài)程序流程
第3章 基于激光視覺(jué)的坡口特征識(shí)別
3.1 激光視覺(jué)傳感器平臺(tái)搭建
3.1.1 激光視覺(jué)傳感器安裝圖與工作流程
3.1.2 系統(tǒng)主要部件選型
3.1.3 系統(tǒng)參數(shù)配置
3.2 激光視覺(jué)傳感器標(biāo)定
3.2.1 激光視覺(jué)傳感系統(tǒng)原理
3.2.2 機(jī)器人坐標(biāo)系與坐標(biāo)變換
3.2.3 機(jī)器人焊槍標(biāo)定
3.2.4 激光視覺(jué)傳感器TCP的標(biāo)定
3.2.5 建立仿真系統(tǒng)
3.3 坡口特征識(shí)別
3.3.1 激光傳感器檢測(cè)原理
3.3.2 圖像處理
3.3.3 坡口特征提取
3.3.4 坡口檢測(cè)
第4章 焊接工藝規(guī)劃
4.1 焊道截面積與焊接參數(shù)的關(guān)系
4.1.1 焊道截面積與焊接參數(shù)的函數(shù)關(guān)系式
4.1.2 焊道幾何參數(shù)測(cè)量方法
4.1.3 焊道截面積算法驗(yàn)證
4.2 焊接工藝參數(shù)對(duì)焊道成形的影響
4.2.1 干伸長(zhǎng)度對(duì)焊道成形的影響
4.2.2 焊接電流對(duì)焊道成形的影響
4.2.3 焊接速度對(duì)焊道成形的影響
4.3 焊槍擺動(dòng)對(duì)焊道成形的影響
4.3.1 擺動(dòng)模式對(duì)焊道成形的影響
4.3.2 擺幅對(duì)焊道成形的影響
4.4 多層多道焊路徑規(guī)劃
4.5 坡口截面規(guī)劃
4.5.1 等高型
4.5.2 等截面積型
4.5.3 焊縫截面中焊槍位姿的確定
4.5.4 多層多道焊路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)
4.5.5 焊接順序規(guī)劃
4.5.6 坡口截面積規(guī)劃實(shí)驗(yàn)分析
4.6 中厚板焊縫填充規(guī)律
4.6.1 坡口填充量與焊接參數(shù)的關(guān)系
4.6.2 焊縫截面積與焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)的建立
4.6.3 焊縫填充實(shí)驗(yàn)分析
4.7 焊縫成形尺寸控制與實(shí)驗(yàn)分析
4.7.1 焊縫成形尺寸預(yù)測(cè)模型的建立
4.7.2 焊縫成形尺寸控制
4.7.3 實(shí)驗(yàn)分析
第5章 弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)
5.1 RobotStudio二次開(kāi)發(fā)
5.1.1 RobotStudio API對(duì)象
5.1.2 RobotStudio開(kāi)發(fā)工具
5.2 主要功能模塊
5.3 智能工藝模塊
5.3.1 激光視覺(jué)檢測(cè)
5.3.2 焊接工藝參數(shù)規(guī)劃
5.3.3 通信模塊
第6章 裝載機(jī)大梁焊接機(jī)器人離線編程
6.1 裝載機(jī)大梁焊接工藝分析
6.2 離線編程軟件在大梁焊接中的應(yīng)用
6.2.1 建立裝載機(jī)大梁仿真工作站
6.2.2 軌跡調(diào)試
6.2.3 激光檢測(cè)
6.2.4 多層多道焊工藝規(guī)劃
6.2.5 大梁焊接生產(chǎn)應(yīng)用
第7章 挖掘機(jī)X架焊接機(jī)器人離線編程
7.1 挖掘機(jī)X架工件標(biāo)定與路徑規(guī)劃方法
7.1.1 工件標(biāo)定
7.1.2 路徑標(biāo)定
7.2 X架焊縫類型標(biāo)定
7.2.1 X架焊縫類型標(biāo)定分類
7.2.2 板筋標(biāo)定
7.2.3 X架總體標(biāo)定
7.3 X架路徑順序規(guī)劃
7.3.1 焊接軌跡與過(guò)渡軌跡
7.3.2 X架板筋路徑規(guī)劃
7.3.3 X架圓形支架路徑規(guī)劃
7.3.4 X架總體焊接順序規(guī)劃
7.4 X架焊接離線編程
7.4.1 建立仿真工作站
7.4.2 X架基準(zhǔn)路徑的生成
7.4.3 離線編程模塊
7.4.4 X架焊接仿真與生產(chǎn)應(yīng)用
第8章 基于激光視覺(jué)傳感的焊后檢測(cè)技術(shù)
8.1 焊縫表面質(zhì)量要求
8.2 特征缺陷點(diǎn)的提取
8.3 焊縫參數(shù)的計(jì)算
8.3.1 焊縫寬度的計(jì)算
8.3.2 焊縫凹度和凸度計(jì)算
8.3.3 錯(cuò)配的計(jì)算
8.4 焊縫質(zhì)量檢測(cè)評(píng)估實(shí)驗(yàn)
第9章 中厚板焊接專家系統(tǒng)及其應(yīng)用
9.1 知識(shí)庫(kù)設(shè)計(jì)
9.1.1 基于XML的面向?qū)ο笾�識(shí)表示
9.1.2 知識(shí)存儲(chǔ)
9.1.3 知識(shí)檢索
9.1.4 知識(shí)庫(kù)的更新
9.2 專家系統(tǒng)推理實(shí)現(xiàn)
9.2.1 基于事例的推理
9.2.2 基于規(guī)則的推理
9.3 中厚板焊接專家系統(tǒng)功能模塊
9.3.1 中厚板焊接知識(shí)庫(kù)
9.3.2 中厚板焊縫填充控制模塊
9.3.3 中厚板焊縫成形尺寸控制模塊
9.4 專家系統(tǒng)在汽車后橋焊接中的應(yīng)用
9.4.1 汽車后橋機(jī)器人自動(dòng)焊接
9.4.2 汽車后橋傳統(tǒng)焊接易產(chǎn)生的缺陷
9.4.3 專家系統(tǒng)在汽車后橋焊接中的應(yīng)用實(shí)例
參考文獻(xiàn)