以四足哺乳動(dòng)物為仿生對(duì)象,構(gòu)造具有高動(dòng)態(tài)性和強(qiáng)復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性的四足機(jī)器人一直是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本書系統(tǒng)地介紹了電機(jī)驅(qū)動(dòng)四足仿生機(jī)器人的基本理論和穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)控制的主要方法,力求能夠較好地促進(jìn)國(guó)內(nèi)四足機(jī)器人研究的普及和應(yīng)用落地。本著“持續(xù)開源、合作共建”的思想,結(jié)合四足機(jī)器人實(shí)際物理平臺(tái)和開源的軟件平臺(tái),本書分為三部分:基礎(chǔ)理論、技術(shù)實(shí)現(xiàn)和研究提高,共包括13章,其中第 1~8章介紹基礎(chǔ)理論,第9、10章介紹技術(shù)實(shí)現(xiàn),第11、12章介紹研究進(jìn)階,主要講述基于 MPC+WBC的四足機(jī)器人高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制方法,第13章介紹仿真實(shí)驗(yàn)。
本書既可供機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的研究生或高年級(jí)本科生閱讀和作為競(jìng)賽參考,也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人
員參考。