本書以復雜的機械手臂為切入點，從工業(yè)生產的角度探究跨學科交叉融合新模型在機械手靈巧控制上的應用方法。本書第一部分既覆蓋了機械手的應用領域、常用控制策略及發(fā)展趨勢，也覆蓋了機械手的運動模型、軌跡規(guī)劃和執(zhí)行結構。本書第二部分專注于軟計算和軟硬控制策略的設計，采用了多種先進的仿生智能控制和反饋控制設計方法以解決滿足穩(wěn)定性、準確性和高效性要求的多自由度控制目標問題。最后一部分提出了多種軟硬融合控制策略并進行了驗證，特別是在準確性和穩(wěn)定性方面，并對下一步的工作和未解決的問題進行了討論。