第1章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制柜 1
1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)型控制柜的組成及連接 1
1.1.1 電源濾波器 2
1.1.2 控制系統(tǒng)操作面板CSP 2
1.1.3 KR C4控制系統(tǒng)的PC組件 3
.1.4 KR C4的KUKA驅(qū)動(dòng)裝置 3
1.1.5 制動(dòng)濾波器 3
1.1.6 控制柜控制單元CCU 4
1.1.7 安全接口板SIB 5 1.1.8 保險(xiǎn)元件 5
1.1.9 蓄電池 6
1.1.10 接線面板 6
1.1.11 示教器 7
1.1.12 KR C4驅(qū)動(dòng)總線 7
.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人緊湊型控制柜的組成及連接 8
第2章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人低壓電源 12
2.1 KR C4標(biāo)準(zhǔn)型低壓電源的接口 12
2.2 KR C4標(biāo)準(zhǔn)型低壓電源的連接 13
2.3 濾波器K1 13
2.4 斷路器Q3 14
2.5 低壓電源的X1、X2接口 15
第3章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人計(jì)算機(jī)組件KPC 16
3.1 KPC主板 16
3.2 DualNIC雙工網(wǎng)卡 19
3.3 KPC的RAM存儲(chǔ)器 19
3.4 KPC的存儲(chǔ)介質(zhì) 20
3.5 KPC的計(jì)算機(jī)電源 21
3.6 KPC的計(jì)算機(jī)風(fēng)扇 21
3.7 KPC的X961、X962接口的電路連接 22
3.8 KPC的LED指示燈 23
第4章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制總線KCB 24
4.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制總線KCB的連接 24
4.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制總線KCB的連接概圖 24
4.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制總線KCB的連接電路圖 25
4.1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人控制總線KCB的接口位置 26
4.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人電源包KPP 27
4.2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人電源包KPP的作用和接口位置 27
4.2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人電源包KPP的電路連接 29
4.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人伺服包KSP 31
4.3.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人伺服包KSP的作用和接口位置 31
4.3.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人伺服包KSP的電路連接 32
4.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人電源包KPP和伺服包KSP的連接接口位置 33
4.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)控制柜底部X20的連接 34
4.5.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)控制柜底部X20的連接概圖 34
4.5.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)控制柜底部X20的連接電路圖 34
4.6 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC 37
4.6.1 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的作用和接口位置 37
4.6.2 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的連接電路圖 38
4.6.3 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC及接口位置 39
4.7 伺服電動(dòng)機(jī)（交流同步電動(dòng)機(jī)） 40
4.7.1 伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu) 40 4.7.2 伺服電動(dòng)機(jī)的電路圖 41
4.7.3 旋轉(zhuǎn)變壓器的電路圖 42
4.8 KUKA工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)的連接電路圖 43
4.8.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸1電動(dòng)機(jī)M1的連接 43
4.8.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸2電動(dòng)機(jī)M2的連接 43
4.8.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸3電動(dòng)機(jī)M3的連接 44
4.8.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸4電動(dòng)機(jī)M4的連接 45
4.8.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸5電動(dòng)機(jī)M5的連接 45
4.8.6 KUKA工業(yè)機(jī)器人軸6電動(dòng)機(jī)M6的連接 45
4.8.7 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的X1～X8信號(hào) 46
4.9 電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器EDS 47
4.9.1 與旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC連接的EDS（RDC-EDS） 48
4.9.2 與控制柜控制單元CCU連接的EDS（CCU-EDS） 48
4.10 電子校準(zhǔn)裝置EMD 49
4.11 KUKA工業(yè)機(jī)器人電源包KPP的LED診斷 50
4.12 KUKA工業(yè)機(jī)器人伺服包KSP的LED診斷 52
4.13 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的LED診斷 53
第5章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總線KSB 55
5.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總線KSB的連接 56
5.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總線KSB的連接概圖 56
5.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總線KSB的連接電路圖 56
5.1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總線KSB的接口位置 57
5.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器smartPAD 58
5.3 安全接口板SIB 59
5.3.1 安全接口板SIB電源電路圖 60
5.3.2 接口X11與安全接口板SIB、控制柜控制單元CCU的連接概圖 60
5.3.3 接口X11與安全接口板SIB、控制柜控制單元CCU的連接電路圖 61
5.4 安全接口擴(kuò)展板SIB ext 68
5.4.1 執(zhí)行Safe Operation（安全運(yùn)行）功能時(shí)接口X13的連接 69
5.4.2 執(zhí)行Safe Range Monitoring（安全范圍監(jiān)控）功能時(shí)接口X13的連接 73
5.4.3 執(zhí)行Safe Single Brake（安全單制動(dòng)）功能時(shí)接口X13的連接 75
5.5 安全接口板SIB的LED指示燈 76
5.6 安全接口擴(kuò)展板SIB ext的LED指示燈 78
第6章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展總線KEB 80
6.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展總線KEB的連接圖 81
6.2 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的接線圖 82
6.2.1 總線耦合器EK1100的接線圖 83
6.2.2 輸入模塊EL1809的接線圖 84
6.2.3 輸出模塊EL2809的接線圖 85
6.3 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的配置 85
6.3.1 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件下載 85
6.3.2 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件導(dǎo)入 87
6.3.3 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件的 DTM樣本管理 90
6.3.4 筆記本計(jì)算機(jī)與KUKA工業(yè)機(jī)器人的IP地址設(shè)定 92
6.3.5 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的添加 94
6.3.6 輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的地址配置 98
第7章　 KUKA工業(yè)機(jī)器人線路接口KLI、服務(wù)接口KSI、控制系統(tǒng) 操作面板CSP的連接 102 7.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人線路接口KLI的連接 102
7.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人線路接口KLI的連接概圖 103
7.1.2