第1章 機器人學(xué)概述
1.1 機器人學(xué)的概念與特征
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 機器人學(xué)的定義
1.1.3 機器人學(xué)的特征
1.2 機器人學(xué)的起源與發(fā)展歷程
1.2.1 機器人學(xué)的起源
1.2.2 機器人學(xué)的發(fā)展歷程
1.2.3 機器人學(xué)的人才建設(shè)
1.3 機器人的定義和分類
1.3.1 工業(yè)機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.2 服務(wù)機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.3 醫(yī)療機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.4 協(xié)作機器人產(chǎn)品
1.4.1 協(xié)作機器人需求分析
1.4.2 協(xié)作機器人的定義
1.4.3 協(xié)作機器人的特性
1.5 協(xié)作機器人的發(fā)展歷程
1.6 協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)鏈
1.6.1 上游零部件供應(yīng)商
1.6.2 中游本體制造企業(yè)
1.6.3 下游集成應(yīng)用供應(yīng)商
1.7 應(yīng)用行業(yè)
1.8 機器人的技術(shù)發(fā)展趨勢及產(chǎn)業(yè)問題
1.8.1 機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
1.8.2 機器人產(chǎn)業(yè)問題
第2章 機器人機構(gòu)
2.1 機構(gòu)的歷史和發(fā)展趨勢
2.1.1 機構(gòu)的發(fā)展歷程
2.1.2 機器人機構(gòu)的發(fā)展趨勢
2.2 經(jīng)典的機器人機構(gòu)
2.2.1 工業(yè)機器人
2.2.2 并聯(lián)機器人
2.2.3 運動副
2.3 串聯(lián)機器人機構(gòu)
2.3.1 碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計
2.3.2 建立碼垛機器人的三維實體模型
2.3.3 技術(shù)指標(biāo)與碼垛算法
2.4 并聯(lián)機器人機構(gòu)
2.4.1 機構(gòu)形式設(shè)計遵循的原則
2.4.2 技術(shù)指標(biāo)與設(shè)計原則
2.5 RV減速器和諧波減速器
2.6 建模軟件Solidworks介紹
2.6.1 三維建模技術(shù)發(fā)展史
2.6.2 CAD建模方法
2.6.3 三維設(shè)計軟件簡介
2.6.4 SolidWorks三維設(shè)計過程
2.6.5 常見零件建模
2.6.6 SolidWorks工程圖基礎(chǔ)
2.6.7 建立符合GB的圖紙格式
第3章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 線性代數(shù)基礎(chǔ)知識
3.1.1 行列式
3.1.2 矩陣及其運算
3.1.3 矩陣的特征值和特征向量
3.1.4 矩陣的初等變換
3.1.5 向量組
3.1.6 線性方程組
3.2 位姿和坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)描述
……
第4章 協(xié)作機器人運動學(xué)
第5章 協(xié)作機器人動力學(xué)
第6章 機器人的雅可比矩陣和誤差標(biāo)定補償
第7章 機器人規(guī)劃
第8章 機器人通信
第9章 機器人控制
第10章 機器人視覺控制系統(tǒng)
參考文獻