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本書基于ABB工業(yè)機(jī)器人操作系統(tǒng)RobotWare7.0以上版本的最新
一代OmniCore控制器，圍繞著從認(rèn)識到熟練操作ABB工業(yè)機(jī)器人，
能夠獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人的基本操作，以及根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行基本編
程這一主題，通過詳細(xì)的圖解實(shí)例對ABB工業(yè)機(jī)器人的操作、編程
相關(guān)的方法與功能進(jìn)行講述，讓讀者了解與操作和編程作業(yè)相關(guān)的每
一項(xiàng)具體操作方法，從而使讀者對ABB工業(yè)機(jī)器人的軟件、硬件方
面有全面的認(rèn)識。為便于讀者學(xué)習(xí)，贈(zèng)送教學(xué)PPT課件，請聯(lián)系QQ
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本書適合普通高校和高職院校工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化相關(guān)專業(yè)學(xué)生，
以及從事ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的操作與編程人員，特別是剛接觸ABB工
業(yè)機(jī)器人的工程技術(shù)人員使用。

前言

生產(chǎn)力的不斷進(jìn)步推動(dòng)了科技的進(jìn)步與革新，建立了更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。
自工業(yè)革命以來，人力勞動(dòng)已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種變革為人類社會(huì)創(chuàng)造出
了巨大的財(cái)富，極大地推動(dòng)了人類社會(huì)的進(jìn)步。時(shí)至今天，機(jī)電一體化、機(jī)械智能
化等技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。人類充分發(fā)揮出了主觀能動(dòng)性，進(jìn)一步增強(qiáng)了對機(jī)械的利用效
率，使之為我們創(chuàng)造出了更加巨大的生產(chǎn)力，并在一定程度上維護(hù)了社會(huì)的和諧。
工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)是人類利用機(jī)械進(jìn)行社會(huì)生產(chǎn)的一個(gè)里程碑。在發(fā)達(dá)國家，工業(yè)
機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽
車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，
以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)
世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、提高社
會(huì)生產(chǎn)率、推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。

全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人制造商ABB公司致力于研發(fā)、生產(chǎn)機(jī)器人已有50多年的歷
史，是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的先行者，擁有全球超過80多萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的安裝經(jīng)驗(yàn)，在
瑞典、挪威和中國等國家設(shè)有機(jī)器人研發(fā)、制造、服務(wù)和銷售基地。ABB公司于1969年
售出全球第一臺(tái)噴涂機(jī)器人，于1974年發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，并擁有當(dāng)今類
型全、覆蓋全面的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，以及全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量。

在本書中，以ABB工業(yè)機(jī)器人為應(yīng)用對象，就如何正確使用與操作工業(yè)機(jī)器
人進(jìn)行了詳細(xì)的講解，力求讓讀者對ABB工業(yè)機(jī)器人的操作有一個(gè)全面的了解。
本書是基于ABB工業(yè)機(jī)器人操作系統(tǒng)RobotWare7.0以上版本的最新一代OmniCore
控制器，圍繞著從認(rèn)識到熟練操作ABB工業(yè)機(jī)器人，能夠獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人
的基本操作，以及根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行基本編程這一主題，通過詳細(xì)的圖解實(shí)例對
ABB工業(yè)機(jī)器人的操作、編程相關(guān)的方法與功能進(jìn)行講述，讓讀者了解與操作和
編程作業(yè)相關(guān)的每一項(xiàng)具體操作方法，從而使讀者對ABB工業(yè)機(jī)器人的軟件、硬
件方面有全面的認(rèn)識。本書贈(zèng)送教學(xué)PPT課件，請聯(lián)系QQ 296447532獲取。

本書的內(nèi)容簡明扼要、圖文并茂、通俗易懂，適合普通高校和高職院校工業(yè)
機(jī)器人及自動(dòng)化相關(guān)專業(yè)學(xué)生，以及從事工業(yè)機(jī)器人操作，特別是剛剛接觸ABB
工業(yè)機(jī)器人的工程技術(shù)人員使用。

中國ABB機(jī)器人市場部為本書的撰寫提供了許多寶貴意見，在此表示感謝。
盡管編著者主觀上想努力使讀者滿意，但在書中肯定還會(huì)有不盡人意之處，歡迎
讀者提出寶貴的意見和建議。

編著者

前　言
項(xiàng)目1　工業(yè)機(jī)器人概述和學(xué)習(xí)準(zhǔn)備 1
任務(wù)1-1 　工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與趨勢 1
任務(wù)1-2 　工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)與分類 2
任務(wù)1-3 　用好ABB工業(yè)機(jī)器人的要求 5
任務(wù)1-4 　ABB工業(yè)機(jī)器人安全操作的注意事項(xiàng) 7
任務(wù)1-5 　構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站 9
自我測評與練習(xí)題 . 20
項(xiàng)目2　工業(yè)機(jī)器人的基本安裝與電纜連接 21
任務(wù)2-1 　工業(yè)機(jī)器人底座的安裝固定 21
任務(wù)2-2 　工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤工具的安裝固定 23
任務(wù)2-3 　工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜電氣連接 25
自我測評與練習(xí)題 27
項(xiàng)目3　工業(yè)機(jī)器人的基本操作 28
任務(wù)3-1 　認(rèn)識示教器：配置必要的操作環(huán)境 29
任務(wù)3-2 　查看工業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志 32
任務(wù)3-3 　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 34
任務(wù)3-4 　工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱 37
任務(wù)3-5 　工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新 44
自我測評與練習(xí)題 49
項(xiàng)目4　工業(yè)機(jī)器人的I/O通信 50
任務(wù)4-1 　ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類 51
任務(wù)4-2 　配置OmniCore 緊湊型控制柜標(biāo)準(zhǔn)I/O接口 . 55
任務(wù)4-3 　OmniCore 緊湊型控制器標(biāo)準(zhǔn)I/O的接線 . 65
任務(wù)4-4 　I/O信號的監(jiān)控與操作 . 68
任務(wù)4-5　配置工業(yè)網(wǎng)絡(luò)PROFINET 3
任務(wù)4-6　配置工業(yè)網(wǎng)絡(luò)EtherNet/IP .79
任務(wù)4-7　設(shè)置系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) .83
任務(wù)4-8　設(shè)置示教器上的可編程按鍵 90
任務(wù)4-9　安全保護(hù)機(jī)制的設(shè)置 92
自我測評與練習(xí)題 .100
項(xiàng)目5　工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)102
任務(wù)5-1　認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令調(diào)用的程序數(shù)據(jù) 102
任務(wù)5-2　建立程序數(shù)據(jù) 103
任務(wù)5-3　程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲(chǔ)類型 108
任務(wù)5-4　常用程序數(shù)據(jù)說明 113
任務(wù)5-5　工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定 .119
任務(wù)5-6　工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定 .128
任務(wù)5-7　有效載荷數(shù)據(jù)loaddata的設(shè)定 134
自我測評與練習(xí)題 .137
項(xiàng)目6　工業(yè)機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)139
任務(wù)6-1　實(shí)戰(zhàn)圖形化程序編程 140
任務(wù)6-2　什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序工作任務(wù) 148
任務(wù)6-3　常用的RAPID程序指令 151
任務(wù)6-4　建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序 167
任務(wù)6-5　基本RAPID程序的調(diào)試 182
任務(wù)6-6　創(chuàng)建帶參數(shù)的例行程序 190
任務(wù)6-7　創(chuàng)建中斷程序 195
任務(wù)6-8　功能（FUNCTION）的使用 199
任務(wù)6-9　常用RAPID程序指令與功能 202
自我測評與練習(xí)題 .216
項(xiàng)目7　ABB工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用調(diào)試實(shí)戰(zhàn)217
任務(wù)7-1　ABB工業(yè)機(jī)器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試 218
任務(wù)7-2　ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用的調(diào)試 235
任務(wù)7-3 　ABB工業(yè)機(jī)器人Socket數(shù)據(jù)通信應(yīng)用的調(diào)試 245
任務(wù)7-4 　工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試一般步驟 267
自我測評與練習(xí)題 268
項(xiàng)目8　工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)階功能 269
任務(wù)8-1 　查閱機(jī)器人系統(tǒng)信息 270
任務(wù)8-2 　機(jī)器人系統(tǒng)重啟 271
任務(wù)8-3 　常用的服務(wù)例行程序功能 273
任務(wù)8-4 　使用儀表盤功能快捷查看關(guān)鍵信息 276
任務(wù)8-5 　使用WEB前端技術(shù)開發(fā)機(jī)器人APP 281
任務(wù)8-6 　ABB工業(yè)機(jī)器人電子說明書的查閱方法 285
自我測評與練習(xí)題 287
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