隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發(fā)展，機器人在功能和技術上都有了很大的提高。機器人應用已在工業(yè)檢測、航空航天、環(huán)境探測、軍事偵察、公安防暴等領域受到了廣泛的重視，并取得了眾多成就。當前，在控制科學與工程、人工智能、仿生學等新興學科的推動下，機器人正在向著更高、更深層次發(fā)展。

機器人建模與仿真是針對性和實踐性很強，同時需要堅實的理論基礎的學科。本書緊扣讀者需求，采用循序漸進的敘述方式，深入淺出地論述了機器人系統(tǒng)的分類、組成、運動學建模方法、動力學建模方法以及不同類型機器人系統(tǒng)的特性及建模方法，仿真應用實例、控制解決方案，詳細介紹了工業(yè)機器人本體校準技術、機器人仿真平臺ADAMS簡介和Webots仿真環(huán)境介紹等相關技術及其發(fā)展前沿； 此外，本書還分享了大量的程序代碼并附有詳細的注解，錄制了微課視頻，有助于讀者加深對機器人建模與仿真相關原理的理解和快速入門。

本書根據編者多年從事機器人建模方法教學、科研的經驗，詳細介紹了氣動肌肉機器人、AGV智能搬運機器人、四旋翼飛行機器人、足式移動機器人、工業(yè)機器人等建模方法和仿真實驗。

本書特色

�r 運動學和動力學建模、運動軌跡控制及其相應的仿真一體化呈現，基于真實案例，可以直接導入個人計算機運行調試，使讀者體會到學以致用和從實踐中學習的樂趣。

�r 通過對建模方法的講解和仿真實驗解析，不但可以加深讀者對相關理論的理解，而且可以有效地提高讀者的機器人建模與仿真能力。

�r 本書所提供的建模與仿真方法、經驗技巧可為讀者在其他控制系統(tǒng)建模與仿真領域提供借鑒。

配套資源

�r 教學課件（PPT）、程序代碼、習題答案、教學大綱、教學日歷等，可以掃描下方二維碼下載，也可以到清華大學出版社網站本書頁面下載。

配套資源

�r 微課視頻（20集，共84分鐘），可掃描本書各章節(jié)中對應位置的二維碼觀看。

致謝

感謝崔小紅對本書撰寫工作做出的極大貢獻，她在資料整理與文字編排上注入了極大精力，并且編寫和校對了本書中所有的程序示例代碼。如果沒有她的全心投入，本書將很難順利完成。感謝王凌對機器人校準部分做出的貢獻，這部分是本書內容中與中國計量大學學科特色緊密結合的部分。感謝金英連、王麗娜、秦菲菲、周坤、馬小龍等對本書中的插圖和文字進行的精心編輯和修改，使得本書的內容更加清晰形象、概念的解釋更加具體明確。感謝研究團隊中的碩士研究生任杰、王濤、王帥、葉可、薛晶勇、錢豐、王悠草等在本書編寫過程中提供的支持和幫助。

感謝浙江省高等教育學會課題（KT2022123）、浙江省普通本科高校十四五教學改革項目（jg20220265）和研究生課程建設項目（2020YJSKC18）的立項資助。

限于編著者的水平和經驗，加之時間比較倉促，疏漏或者錯誤之處在所難免，敬請讀者批評指正，聯(lián)系郵箱見配套資源。

王斌銳
2023年1月