第1章 導(dǎo)航系統(tǒng)概述
1.1 導(dǎo)航的概念和原理
1.1.1 導(dǎo)航的概念
1.1.2 導(dǎo)航與大地測量的關(guān)系
1.1.3 導(dǎo)航與制導(dǎo)的關(guān)系
1.1.4 推算式定位與幾何式定位
1.2 導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展簡史
1.2.1 早期導(dǎo)航方式
1.2.2 近代導(dǎo)航方式
1.2.3 現(xiàn)代導(dǎo)航方式
1.3 地球?qū)Ш降幕�本參�?shù)
1.3.1 地球形狀的數(shù)學(xué)描述
1.3.2 經(jīng)緯度與垂線
1.3.3 地球重力場
1.3.4 地球參考橢球體的曲率半徑
1.4 導(dǎo)航中的參考坐標(biāo)系
1.4.1 原點(diǎn)在地心的坐標(biāo)系
1.4.2 原點(diǎn)在載體質(zhì)心的坐標(biāo)系
1.4.3 為導(dǎo)航計(jì)算設(shè)置的坐標(biāo)系
1.5 導(dǎo)航參數(shù)的表達(dá)與變換
1.5.1 載體位置的表達(dá)方法
1.5.2 載體姿態(tài)的表達(dá)方法
1.5.3 常用坐標(biāo)系間的變換方法
1.5.4 在地球上運(yùn)動的角速度表達(dá)
1.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第2章 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
2.1 慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展
2.1.1 陀螺儀的發(fā)展
2.1.2 加速度計(jì)的發(fā)展
2.1.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展
2.2 慣性傳感器的特性
2.2.1 陀螺儀基本特性
2.2.2 比力與比力方程
2.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)
2.3.1 慣性導(dǎo)航推算式定位原理
2.3.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和分類
2.3.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)械編排和分類
2.3.4 慣導(dǎo)平臺工作原理
2.3.5 舒勒原理
2.4 平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理
2.4.1 平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)的特點(diǎn)
2.4.2 水平指北方位慣導(dǎo)系統(tǒng)算法
2.4.3 慣導(dǎo)系統(tǒng)的極區(qū)航行方案
2.4.4 慣導(dǎo)系統(tǒng)的高度通道
2.5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理
2.5.1 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的特點(diǎn)
2.5.2 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)算法
2.5.3 圓錐誤差及等效轉(zhuǎn)動矢量算法
2.5.4 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的算法流程
2.6 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
2.6.1 慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差源
2.6.2 平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程
2.6.3 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程
2.6.4 慣導(dǎo)系統(tǒng)的確定性誤差分析
2.6.5 慣導(dǎo)系統(tǒng)的隨機(jī)性誤差分析
2.7 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)
2.7.1 平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)
2.7.2 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)
2.7.3 現(xiàn)代控制理論方法在初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用
2.8 本章小結(jié)
思考與練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3章 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)
3.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概述
3.1.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展
3.1.2 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用
3.2 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組成和測量原理
3.2.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組成
3.2.2 導(dǎo)航衛(wèi)星星歷
3.2.3 導(dǎo)航衛(wèi)星信號的調(diào)制
3.2.4 測碼偽距/偽距率測量原理
3.2.5 載波相位測量原理
3.3 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位原理及誤差分析
3.3.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的幾何式定位原理
3.3.2 衛(wèi)星分布的幾何誤差系數(shù)
3.3.3 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位的誤差分析
3.4 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)差分及測姿原理
3.4.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的差分原理
3.4.2 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)測姿原理
3.5 多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合應(yīng)用與兼容技術(shù)
3.5.1 多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合應(yīng)用的優(yōu)點(diǎn)
3.5.2 多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合應(yīng)用的關(guān)鍵問題
3.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4章 其他導(dǎo)航信息源及系統(tǒng)
4.1 無線電導(dǎo)航系統(tǒng)
4.1.1 無線電導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展
4.1.2 VOR/DME近程無線電導(dǎo)航系統(tǒng)
4.1.3 TACAN近程無線電導(dǎo)航系統(tǒng)
4.1.4 羅蘭-C遠(yuǎn)程無線電導(dǎo)航系統(tǒng)
4.2 多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)
4.2.1 多普勒測速原理
4.2.2 等多普勒頻率曲線及測量原理
4.2.3 多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差
4.3 天文導(dǎo)航系統(tǒng)
4.3.1 天文導(dǎo)航的發(fā)展
4.3.2 天文導(dǎo)航設(shè)備
4.3.3 天文星歷
4.3.4 天文導(dǎo)航定位原理
4.3.5 天文導(dǎo)航定姿原理
4.4 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)
4.4.1 視覺導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用
4.4.2 視覺導(dǎo)航的基本工作原理
4.5 無線網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)
4.5.1 基于服務(wù)小區(qū)位置的定位技術(shù)
4.5.2 基于到達(dá)時刻的定位技術(shù)
4.5.3 基于增強(qiáng)觀測時差的定位技術(shù)
4.6 地圖匹配輔助定位系統(tǒng)
4.6.1 地圖匹配系統(tǒng)原理
4.6.2 地圖匹配算法
4.7 車載航位推算系統(tǒng)
4.7.1 智能交通系統(tǒng)的發(fā)展
4.7.2 車載里程儀
4.7.3 車載航位推算系統(tǒng)原理
4.8 行人航位推算系統(tǒng)
4.8.1 行人導(dǎo)航的發(fā)展
4.8.2 行人航位推算方法
4.8.3 步行行為及位移測量原理
4.9 與導(dǎo)航有關(guān)的傳感器
4.9.1 磁航向儀
4.9.2 航空飛行儀表
4.9.3 航海水聲設(shè)備
4.9.4 激光雷達(dá)
4.10 本章小結(jié)
思考與練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第5章 導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合理論
5.1 卡爾曼濾波技術(shù)
5.1.1 卡爾曼濾波算法
5.1.2 卡爾曼濾波器的應(yīng)用模式
5.1.3 卡爾曼濾波的仿真分析方法
5.1.4 卡爾曼濾波的改進(jìn)
5.2 非線性濾波技術(shù)及其特點(diǎn)
5.2.1 擴(kuò)展卡