圖說(shuō)智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)
定 價(jià):59.8 元
- 作者:韓毅、陳姝廷、關(guān)甜 編著
- 出版時(shí)間:2023/1/1
- ISBN:9787122421012
- 出 版 社:化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類:U471.1-49
- 頁(yè)碼:127
- 紙張:
- 版次:01
- 開(kāi)本:16開(kāi)
本書(shū)是一本關(guān)于智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)的普及性讀物,介紹了當(dāng)今無(wú)人駕駛技術(shù)從硬件到軟件的關(guān)鍵技術(shù)。全書(shū)共6章,第1章對(duì)智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)行了總體性的介紹;第2章介紹了智能汽車無(wú)人駕駛系統(tǒng)硬件,如線控底盤、傳感器、攝像頭等;第3章介紹了智能汽車算法子系統(tǒng),如感知、決策、控制等;第4章介紹了智能汽車計(jì)算平臺(tái),如計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)、參考指標(biāo)、異構(gòu)分布硬件架構(gòu)、操作系統(tǒng)等;第5章介紹了智能汽車輔助單元,如云控平臺(tái)、人機(jī)交互、V2X等;第6章對(duì)智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)的未來(lái)發(fā)展進(jìn)行了展望。本書(shū)以簡(jiǎn)短的篇幅,對(duì)智能汽車無(wú)人駕駛的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)進(jìn)行講解,內(nèi)容上層層深入,基本覆蓋了智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)所涉及的各類知識(shí)。
本書(shū)可供具有一定工科背景、對(duì)汽車前沿技術(shù)感興趣的非汽車專業(yè)人士閱讀使用,也可供汽車專業(yè)的入門者學(xué)習(xí)使用,對(duì)從事智能汽車、無(wú)人駕駛技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化的研究生、工程師和創(chuàng)業(yè)者亦有參考價(jià)值。
韓毅,長(zhǎng)安大學(xué)教授,博士生導(dǎo)師,美國(guó)加州大學(xué)訪問(wèn)學(xué)者,戴維斯市榮譽(yù)市民,陜西省青年科技工作者協(xié)會(huì)理事,全國(guó)汽車行業(yè)生產(chǎn)力促進(jìn)中心智能網(wǎng)聯(lián)汽車專家,中國(guó)指揮與控制學(xué)會(huì)無(wú)人系統(tǒng)專業(yè)委員會(huì)委員,中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車測(cè)試技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟副秘書(shū)長(zhǎng),工信部新能源與智能網(wǎng)聯(lián)汽車專家,中國(guó)汽車文化委員會(huì)副秘書(shū)長(zhǎng)。2004年畢業(yè)于西北工業(yè)大學(xué)航空宇航制造專業(yè),獲工學(xué)博士學(xué)位,2008-2010年在清華大學(xué)汽車工程系從事博士后研究工作,于2013-2014年赴美國(guó)加州大學(xué)(University of California, Davis)從事訪問(wèn)學(xué)者研究工作,并獲頒美國(guó)戴維斯市榮譽(yù)市民稱號(hào)。2015年獲評(píng)江蘇省創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)人才,2016年獲陜西省青年科技獎(jiǎng),2019年獲評(píng)江蘇省“333高層次人才”。主要研究領(lǐng)域包括:新能源車輛的電池及整車控制系統(tǒng);無(wú)人駕駛智能車輛系統(tǒng);道路、橋梁、隧道、高鐵檢測(cè)系統(tǒng)。長(zhǎng)期致力于無(wú)人駕駛智能車輛系統(tǒng),公路、高鐵、隧道檢測(cè)等方面的技術(shù)研發(fā)工作,先后主持或參與了國(guó)家自然科學(xué)基金、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、陜西省自然科學(xué)基金、陜西省科技攻關(guān)、國(guó)家“863”計(jì)劃等多項(xiàng)研究課題,發(fā)表科技論文20余篇,申請(qǐng)專利近兩百項(xiàng),多次帶隊(duì)參加國(guó)內(nèi)天津、上海、重慶、常熟、襄陽(yáng)的無(wú)人駕駛賽事,并斬獲獎(jiǎng)項(xiàng)。目前系陜西省道路交通檢測(cè)與裝備工程技術(shù)研究中心主要技術(shù)負(fù)責(zé)人,長(zhǎng)安大學(xué)韓城市新能源汽車工程研究院院長(zhǎng),長(zhǎng)安大學(xué)張家港汽車工程研究院副院長(zhǎng),主導(dǎo)開(kāi)發(fā)了雙離合混合動(dòng)力直驅(qū)電動(dòng)車整車控制器、鋰電池BMS系統(tǒng)、激光道路檢測(cè)車、遠(yuǎn)距離橋梁裂縫測(cè)寬儀、便攜式橋梁檢測(cè)系統(tǒng)、高鐵軌道檢測(cè)系統(tǒng)、無(wú)人駕駛物流配貨車、無(wú)人駕駛智能車輛系統(tǒng)等一系列面向市場(chǎng)的檢測(cè)產(chǎn)品,其中激光道路檢測(cè)車項(xiàng)目,榮獲陜西省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)和商丘市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。
第1章 智能汽車無(wú)人駕駛技術(shù)概述 001
1.1 自動(dòng)駕駛與無(wú)人駕駛的區(qū)別 003
1.2 智能汽車概述 004
1.2.1 車聯(lián)網(wǎng) 004
1.2.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 012
1.2.3 車輛駕駛自動(dòng)化分級(jí) 014
1.3 無(wú)人駕駛發(fā)展現(xiàn)狀 015
第2章 智能汽車無(wú)人駕駛系統(tǒng)硬件 017
2.1 線控底盤 019
2.1.1 線控油門 020
2.1.2 線控制動(dòng) 021
2.1.3 線控轉(zhuǎn)向 022
2.1.4 線控?fù)Q擋 023
2.2 傳感器概述 024
2.3 攝像頭 026
2.3.1 攝像頭原理、組成及工作流程 026
2.3.2 單目攝像頭 027
2.3.3 雙目攝像頭 028
2.4 雷達(dá)傳感器 029
2.4.1 毫米波雷達(dá) 029
2.4.2 激光雷達(dá) 030
2.4.3 超聲波雷達(dá) 031
2.5 GPS/IMU 031
2.6 傳感器標(biāo)定 033
2.6.1 攝像頭標(biāo)定 033
2.6.2 激光雷達(dá)標(biāo)定 036
2.7 車速傳感器 037
2.8 紅外傳感器 038
第3章 智能汽車算法子系統(tǒng) 041
3.1 感知 043
3.1.1 定位 043
3.1.2 物體識(shí)別 045
3.1.3 物體追蹤 047
3.2 決策 047
3.2.1 行為預(yù)測(cè) 047
3.2.2 路徑規(guī)劃 048
3.2.3 避障機(jī)制 050
3.3 控制 051
3.3.1 LQR算法 051
3.3.2 PID算法 053
3.3.3 MPC算法 056
第4章 智能汽車計(jì)算平臺(tái) 059
4.1 車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)參考架構(gòu) 061
4.1.1 參考架構(gòu)總體框架及其特點(diǎn) 062
4.1.2 核心算法開(kāi)發(fā)技術(shù) 064
4.2 參考指標(biāo) 068
4.3 異構(gòu)分布硬件架構(gòu) 072
4.4 自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng) 074
4.4.1 功能軟件 075
4.4.2 系統(tǒng)軟件 077
4.5 工具鏈和安全體系 080
4.5.1 工具鏈 080
4.5.2 安全體系 082
4.6 高級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車計(jì)算平臺(tái) 083
第5章 智能汽車輔助單元 087
5.1 云控平臺(tái) 089
5.1.1 云控平臺(tái)架構(gòu) 089
5.1.2 系統(tǒng)特征與關(guān)鍵技術(shù) 096
5.1.3 仿真測(cè)試和高精度地圖的生成 100
5.2 人機(jī)共駕 105
5.3 V2X 109
5.3.1 基于局域網(wǎng)絡(luò)的V2X 110
5.3.2 基于蜂窩網(wǎng)的技術(shù)(C-V2X) 113
5.4 汽車“黑匣子”——事故數(shù)據(jù)記錄儀 116
第6章 未來(lái)發(fā)展趨勢(shì) 119
參考文獻(xiàn) 127