本書是牛頓一生中重要的科學著作, 也是經(jīng)典力學的集大成之作。在牛頓之前, 天體運動和地上運動是被分開來考慮的。伽利略提出了運動的相對性, 運動的合成和自由落體的法則, 笛卡爾討論了慣性原理的動量守恒法則; 開普勒提出了行星運動三定律。牛頓的主要工作是將天體和地上的運動研究成果統(tǒng)一起來, 并從數(shù)學上給予適當?shù)淖C明。本書給出了著名的牛頓運動三大定律以及引力和距離的平方反比關系, 構建了一個完整的經(jīng)典力學體系。全書是按照幾何學的形式以一種公理化的體系寫成的。在科學史和思想史上, 本書都具有極其重要的位置。