前言
第 1章　緒論 .. 1
1.1　智能汽車及其技術(shù)分級 .. 1
1.1.1　智能汽車 .. 1
1.1.2　智能汽車技術(shù)分級 .. 3
1.2　智能汽車技術(shù)的發(fā)展 .. 6
1.2.1　發(fā)展智能汽車的意義 .. 6
1.2.2　智能汽車技術(shù)發(fā)展路線 .. 7
1.3　智能汽車的技術(shù)體系 .. 8
1.3.1　環(huán)境感知技術(shù) .. 9
1.3.2　決策規(guī)劃技術(shù) .. 9
1.3.3　集成控制技術(shù) .. 10
1.3.4　測試評價技術(shù) .. 10
1.3.5　無人駕駛技術(shù) .. 11
思考與實訓(xùn) .. 12
第 2章　環(huán)境感知技術(shù) .. 13
2.1　環(huán)境感知技術(shù)簡介 .. 13
2.1.1　環(huán)境感知對象 .. 13
2.1.2　環(huán)境感知方法 .. 14
2.2　智能傳感器 .. 18
2.2.1　超聲波雷達(dá) .. 18
2.2.2　毫米波雷達(dá) .. 25
2.2.3　激光雷達(dá) .. 34
2.2.4　視覺傳感器 .. 48
2.3　傳感器融合技術(shù) .. 69
2.3.1　傳感器的融合與同步 .. 69
2.3.2　傳感器融合原理 .. 70
2.3.3　傳感器融合方案 .. 71
2.4　目標(biāo)識別技術(shù) .. 72
2.4.1　道路識別技術(shù) .. 72
2.4.2　車輛識別技術(shù) .. 83
2.4.3　行人識別技術(shù) .. 86
2.4.4　交通標(biāo)志識別技術(shù) .. 104
2.4.5　交通信號燈識別技術(shù) .. 114
2.5　人工智能與自動駕駛 .. 117
2.5.1　人工智能技術(shù) .. 117
2.5.2　深度學(xué)習(xí)技術(shù) .. 121
2.5.3　語義分割技術(shù) .. 124
思考與實訓(xùn) .. 128
第 3章　定位導(dǎo)航技術(shù) ..129
3.1　定位導(dǎo)航簡介 .. 129
3.1.1　定位導(dǎo)航的定義 .. 129
3.1.2　定位導(dǎo)航方法 .. 131
3.1.3　定位導(dǎo)航的精度要求 .. 133
3.2　衛(wèi)星定位技術(shù) .. 134
3.2.1　全球定位系統(tǒng) .. 134
3.2.2　差分全球定位系統(tǒng) .. 139
3.2.3　北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng) .. 141
3.3　慣性導(dǎo)航與航跡推算技術(shù) .. 145
3.3.1　慣性導(dǎo)航技術(shù) .. 145
3.3.2　航跡推算技術(shù) .. 152
3.4　即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù) .. 154
3.4.1　視覺 SLAM技術(shù) .. 155
3.4.2　激光 SLAM技術(shù) .. 159
3.4.3　視覺 SLAM與激光 SLAM的比較 .. 160
3.5　電子地圖技術(shù) .. 161
3.5.1　導(dǎo)航電子地圖 .. 161
3.5.2　高精電子地圖 .. 162
3.6　路徑規(guī)劃技術(shù) .. 166
3.6.1　環(huán)境模型的建立方法 .. 167
3.6.2　路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法 .. 168
3.6.3　路徑規(guī)劃的智能算法 .. 170
思考與實訓(xùn) .. 171
第 4章　網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù) ..173
4.1　車聯(lián)網(wǎng)簡介 .. 173
4.1.1　車聯(lián)網(wǎng)的作用 .. 173
4.1.2　車聯(lián)網(wǎng)的體系結(jié)構(gòu) .. 174
4.1.3　車聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成 .. 174
4.2　車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù) .. 175
4.2.1 CAN總線技術(shù) .. 176
4.2.2 LIN總線技術(shù) .. 177
4.2.3　FlexRay總線技術(shù) .. 178
4.2.4　車載以太網(wǎng)技術(shù) .. 179
4.3　移動自組織網(wǎng)絡(luò)技術(shù) .. 180
4.3.1　移動自組織網(wǎng)絡(luò)的作用 .. 180
4.3.2　移動自組織網(wǎng)絡(luò)的特點 .. 181
4.3.3　移動自組織網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用 .. 182
4.4　V2X通信技術(shù) .. 183
4.4.1　V2X通信的技術(shù)流派 .. 183
4.4.2　DSRC通信技術(shù).. 187
4.4.3　LTE-V通信技術(shù) .. 189
4.4.4　5G通信技術(shù) .. 190
4.4.5　V2X通信的安全風(fēng)險 .. 191
4.4.6　V2X通信的應(yīng)用場景 .. 192
4.4.7　DSRC與 C-V2X的競爭 .. 197
4.5　車路協(xié)同技術(shù) .. 198
4.5.1　車路協(xié)同的作用 .. 198
4.5.2　車路協(xié)同的系統(tǒng)架構(gòu) .. 199
4.5.3　車路協(xié)同的應(yīng)用 .. 200
4.6　車路協(xié)同技術(shù)前瞻 .. 201
4.6.1　大數(shù)據(jù)技術(shù) .. 201
4.6.2　云計算技術(shù) .. 203
4.6.3　多接入邊緣計算技術(shù) .. 205
思考與實訓(xùn) .. 211
第 5章　運(yùn)動控制技術(shù) ..212
5.1　概述 .. 212
5.2　線控轉(zhuǎn)向技術(shù) .. 212
5.2.1　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) .. 212
5.2.2　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 .. 213
5.2.3　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 214
5.2.4　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點 .. 216
5.3　線控制動技術(shù) .. 216
5.3.1　線控制動系統(tǒng) .. 216
5.3.2　電控液壓式制動系統(tǒng) .. 218
5.3.3　電控機(jī)械式制動系統(tǒng) .. 222
5.4　線控節(jié)氣門技術(shù) .. 223
5.4.1　線控節(jié)氣門 .. 223
5.4.2　線控節(jié)氣門系統(tǒng)的組成與工作原理 .. 224
5.4.3　線控節(jié)氣門的特點 .. 227
5.4.4　純電動汽車的加速踏板與車速控制 .. 227
5.5　線控?fù)Q檔與線控懸架技術(shù) .. 231
5.5.1　線控?fù)Q檔技術(shù) .. 231
5.5.2　線控懸架技術(shù) .. 233
5.6　車輛運(yùn)動控制 .. 234
5.6.1　車輛縱向運(yùn)動控制 .. 234
5.6.2　車輛橫向運(yùn)動控制 .. 234
思考與實訓(xùn) .. 235
第 6章　輔助駕駛技術(shù) ..236
6.1　先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng) .. 236
6.1.1　基本功能 .. 236
6.1.2　拓展功能 .. 236
6.2　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng) .. 238
6.2.1　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的作用 ..238
6.2.2　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的組成 ..239
6.2.3　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理 ..240
6.3　自動緊急制動系統(tǒng) .. 240
6.3.1　自動緊急制動系統(tǒng)的作用 ..240
6.3.2　自動緊急制動系統(tǒng)的組成 ..241
6.3.3　自動緊急制動系統(tǒng)的原理 ..242
6.4　車道偏離預(yù)警系統(tǒng) .. 243
6.4.1　車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的作用 ..243
6.4.2　車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成 ..243
6.4.3　車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理 ..244
6.5　車道保持輔助系統(tǒng) .. 245
6.5.1　車道保持輔助系統(tǒng)的