前言
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 礦用搜救機器人的作用和要求
1.3 礦用搜救機器人發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 國外礦用搜救機器人
1.3.2 國內礦用搜救機器人
1.4 礦用搜救機器人應用情況
1.5 礦用搜救機器人關鍵技術
參考文獻
第2章 煤礦井下環(huán)境與災變特征
2.1 引言
2.2 井下巷道結構特征
2.2.1 巷道系統(tǒng)結構
2.2.2 巷道斷面特征
2.2.3 巷道道床特征
2.2.4 巷道坡度特征
2.2.5 巷道水溝特征
2.2.6 巷道管纜分布特征
2.2.7 巷道內的雜物
2.3 采煤工作面結構特征
2.4 掘進工作面結構特征
2.5 井下危險氣體
2.5.1 有毒有害氣體
2.5.2 爆炸性氣體
2.5.3 礦井氣體濃度限值
2.6 井下視覺特征
2.7 井下通信干擾
2.7.1 巷道結構影響
2.7.2 巷道設施影響
2.7.3 各種電纜、水管等縱向導體影響
2.7.4 各種動力設備電磁干擾影響
2.7.5 不同頻率信號在巷道中的傳輸特性
2.8 煤礦常見災變
2.8.1 瓦斯爆炸事故
2.8.2 頂板垮塌事故
2.8.3 礦井涌水事故
2.8.4 礦井火災事故
2.9 礦井災后結構特征
參考文獻
第3章 機器人行走機構
3.1 引言
3.2 礦用搜救機器人行走能力要求
3.3 輪式行走機構及其運動學分析
3.3.1 普通輪式行走機構簡介
3.3.2 普通輪式行走機構運動學分析
3.3.3 三葉輪式行走機構簡介
3.3.4 三葉輪式行走機構運動學分析
3.4 履帶式行走機構及其運動學分析
3.4.1 倒梯形彈簧履帶式行走機構
3.4.2 履帶式行走機構運動學分析
3.4.3 W形履帶式行走機構簡介
3.4.4 W形履帶式行走機構運動學分析
3.5 復合式行走機構及其運動學分析
3.5.1 輪履復合行走機構
3.5.2 擺臂式行走機構
3.5.3 輪腿復合行走機構
3.6 清障機構
參考文獻
第4章 機器人動力系統(tǒng)
4.1 引言
4.2 機器人供能系統(tǒng)設計
4.2.1 動力電源設計
4.2.2 供能系統(tǒng)測試檢驗
4.3 機器人驅動系統(tǒng)設計
4.3.1 直流無刷電機研制
4.3.2 防爆輪轂電機研制
4.4 機器人動力系統(tǒng)匹配與優(yōu)化
4.4.1 動力系統(tǒng)匹配問題
4.4.2 動力系統(tǒng)多目標粒子群優(yōu)化
參考文獻
第5章 機器人運動控制系統(tǒng)
5.1 引言
5.2 機器人運動控制硬件系統(tǒng)
5.3 機器人運動控制驅動器
5.3.1 運動控制板結構分析
5.3.2 驅動器控制信號選取
5.3.3 PWM信號輸出電路設計
5.3.4 轉速頻率采集電路
5.3.5 模擬信號采集電路
5.3.6 運動控制板的EMC設計
5.4 機器人運動控制軟件系統(tǒng)
5.4.1 運動控制軟件系統(tǒng)結構
5.4.2 運動控制程序流程
5.4.3 電機轉速的PID閉環(huán)控制
5.5 機器人多驅動自適應控制方法
5.5.1 基于電流的驅動模式自主切換理論
5.5.2 自主切換理論仿真與臺架試驗
5.6 運動控制系統(tǒng)性能測試
5.6.1 電機抗負載變化性能試驗
5.6.2 機器人直線行走穩(wěn)定性試驗
5.6.3 自適應控制技術的野外試驗
參考文獻
第6章 機器人井下通信
6.1 引言
6.2 礦用搜救機器人現(xiàn)有通信方式
6.2.1 井下通信特點與通信系統(tǒng)性能需求
6.2.2 井下機器人有線通信
 6.2.3 井下機器人無線通信
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