每章概述了團(tuán)隊(duì)選擇硬件組件和軟件方法背后的理念和戰(zhàn)略。各團(tuán)隊(duì)對(duì)總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了描述，并詳細(xì)地討論了識(shí)別與姿態(tài)確定算法、硬件和軟件抓取策略、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法和錯(cuò)誤恢復(fù)技術(shù)。
更靈活地揀選和放置物品可能是未來研究的一個(gè)關(guān)鍵課題。APC 的目的是分析和討論建立機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)問題，分析它們的性能并使它們彼此競(jìng)爭(zhēng)。在這種目的成為現(xiàn)實(shí)之前，仍有各種問題必須克服，比賽公開分享知識(shí)就是為了促進(jìn)關(guān)鍵問題的解決。人們希望通過 APC 在機(jī)器人分揀技術(shù)方面取得重大進(jìn)展。
本書旨在匯集亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）中所展示或應(yīng)用的思想和解決方案。從2015年到2017年，共有50多個(gè)獨(dú)立團(tuán)隊(duì)參與挑戰(zhàn)。在3年的時(shí)間內(nèi)，這些團(tuán)隊(duì)從競(jìng)賽初期的沒有任何共同點(diǎn)，到競(jìng)賽結(jié)束時(shí)參與的機(jī)器人工程師和科學(xué)家已形成一個(gè)非正式的社區(qū)，共同分享在電子商務(wù)和倉庫現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中機(jī)器人問題的解決之道。
亞馬遜機(jī)器人公司從2015年開始組織亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽，隨著時(shí)間的推移，比賽逐漸演變成參與者共同努力來解決機(jī)器人揀選中的實(shí)際問題，目的是促進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展而非學(xué)術(shù)探究。本書文章按年份排列，以展示挑戰(zhàn)問題和解決方案的發(fā)展過程，反映機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用的迫切需求。
每章概述了團(tuán)隊(duì)選擇硬件組件和軟件方法背后的理念和戰(zhàn)略。各團(tuán)隊(duì)對(duì)總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了描述，并詳細(xì)地討論了識(shí)別與姿態(tài)確定算法、硬件和軟件抓取策略、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法和錯(cuò)誤恢復(fù)技術(shù)。
我們希望本書能為那些熱衷于機(jī)器人自動(dòng)揀選問題的人提供有啟發(fā)性的資料。本書包括獲勝隊(duì)伍的論文，作者分享的自己的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，這對(duì)每一個(gè)有意于該主題的人都是一個(gè)好的起點(diǎn)。
我們要感謝為本書提供幫助的所有團(tuán)隊(duì)。眾所周知，當(dāng)事情發(fā)生的幾年后再寫出當(dāng)年自己的經(jīng)歷和心得并不容易。我們也要感謝在每次賽后研討會(huì)上分享經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)的團(tuán)隊(duì)。最后也是最重要的，我們衷心感謝亞馬遜機(jī)器人公司，它通過對(duì)比賽的支持，推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，有助于專業(yè)人員集中精力研究物品分揀等現(xiàn)有的行業(yè)痛點(diǎn)。
◎CVAP隊(duì)在2015年亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）上的移動(dòng)分揀系統(tǒng)
杭凱宇，弗朗西斯科·E. 維尼亞·B，米歇爾·科倫奇，卡爾·鮑威爾，亞歷山德羅·皮羅潘和丹妮卡·克拉吉奇001
◎UAlberta隊(duì)：亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）課程
卡米洛·佩雷斯·昆特羅，奧斯卡·拉米雷斯，安迪·赫斯，馮榮，馬蘇德·德赫恩，張宏和馬丁·賈格桑德013
◎一種實(shí)現(xiàn)倉庫自動(dòng)揀選的軟體機(jī)器人方法
托馬索·帕迪，馬蒂亞·波吉亞尼，伊曼努埃爾·盧貝托，亞歷山德羅·勞吉，馬諾洛·加拉比尼，里卡多·佩西奇尼，曼努埃爾·朱塞佩·卡塔拉諾，喬治·格里奧利，曼努埃爾·博尼拉和安東尼奧·比奇021
◎2015年亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）南洋機(jī)器人分揀團(tuán)隊(duì)：使用
單個(gè)RGB-D圖像和組合分類器對(duì)雜亂環(huán)境中對(duì)象的自上而下
（Top-Down）識(shí)別方法
艾伯特·考索，賽義德·奧馬爾·卡邁勒，斯蒂芬·維達(dá)斯和陳義明032
◎KTH隊(duì)在2016年亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）的揀選方案
迪奧戈·阿爾梅達(dá)，拉爾斯·安布羅斯，塞爾吉奧·卡卡莫，陳曦，西爾維婭·克羅西尼，若昂·F. 平托·B. 德·卡瓦略，約書亞·A. 豪斯坦，萊詹德羅·馬爾津諾托，弗朗西斯科·E. 維尼亞·B，伊安尼斯·卡拉伊安尼斯，佩特·厄格倫，帕特里克·詹斯費(fèi)爾特和丹妮卡·克萊奇043
◎亞馬遜機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（ARC）中物體抓取的端對(duì)端（End-to-End）學(xué)習(xí)
松本英一，齋藤正昭，久米絢香和譚杰洛052
◎2016年APC優(yōu)勝者Delft隊(duì)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)工程分析
卡洛斯·赫爾南德斯·科爾巴托，穆昆達(dá)·巴拉特希沙062
◎站在巨人的肩膀上：新人參加2017年亞馬遜機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的經(jīng)驗(yàn)
古斯塔沃·阿方索·加西亞·里卡德斯，洛特菲·埃爾·哈菲和費(fèi)利克斯·馮·德里加斯基075
◎C2M團(tuán)隊(duì)在2016年亞馬遜揀選挑戰(zhàn)賽（APC）執(zhí)行揀貨和裝貨任務(wù)的
兩個(gè)協(xié)作機(jī)器人
藤井裕彥，山下隆彥，秋木秀一，橋本萬部，多美玉，川上隆，藤田正彥，小島良司和白川方孝089
◎IITK-TCS團(tuán)隊(duì)在2017年參加亞馬遜機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（ARC）參賽作品
系統(tǒng)描述
阿尼瑪·馬吉姆德，奧利維亞·昆都，薩姆拉特·杜塔，斯瓦加特·庫馬爾和拉斯米達(dá)爾·貝赫拉099
◎設(shè)計(jì)Cartman：一個(gè)參加2017年亞馬遜機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（ARC）的
笛卡爾機(jī)械臂
于爾艮·萊特納，道格拉斯·莫里森，安東·米蘭，諾頓·凱利-博索爾，馬修·麥克塔加特，亞當(dāng)·W. 托和彼得·科克111
我們還描述了提出的系統(tǒng)的兩個(gè)
特性，即吸力工具和存儲(chǔ)系統(tǒng)，這兩個(gè)特性對(duì)比賽表現(xiàn)起到了重要作用。
我們?cè)?2017 年 ARC 的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)如下：
（1）考慮以前競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的經(jīng)驗(yàn)，避免犯類似錯(cuò)誤。
（2）從使用過去競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的代碼和數(shù)據(jù)集開始。
（3）保持簡單，只做必要的事情。過度的設(shè)計(jì)和不必要的冗余會(huì)使系統(tǒng)
更容易發(fā)生故障。
（4）使用 Git、Docker 和 ROS 等工具促進(jìn)開發(fā)和從意外錯(cuò)誤中恢復(fù)。
（5）從可快速迭代的最小系統(tǒng)開始，以縮短原型和開發(fā)周期。
（6）開發(fā)強(qiáng)大的錯(cuò)誤恢復(fù)系統(tǒng)，因?yàn)楦兄筒僮麇e(cuò)誤以及其他不確定性
是不可避免的。
（7）避免在最后一分鐘修改代碼，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致人為錯(cuò)誤。
（8）考慮照明因素，因?yàn)檫@會(huì)嚴(yán)重影響對(duì)場(chǎng)館內(nèi)物體的識(shí)別性能。
（9）防止傳感器過熱并預(yù)測(cè)穩(wěn)定性問題。
（10）從一開始就考慮物流工作，因?yàn)檫\(yùn)輸機(jī)器人通常很耗時(shí)。
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