第1章認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 001
1.1工業(yè)機(jī)器人概述 001
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生 001
1.1.2機(jī)器人的分類 002
1.1.3機(jī)器人的基本工作原理 010
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成 011
1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 012
1.2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 024
1.2.3控制系統(tǒng) 025
1.2.4傳感系統(tǒng) 026
1.3機(jī)器人的應(yīng)用 026
1.3.1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 026
1.3.2機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境 030
1.3.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 033
1.3.4機(jī)器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用 036
1.4工業(yè)機(jī)器人操作準(zhǔn)備 039
1.4.1進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人車間 039
1.4.2認(rèn)識(shí)機(jī)器人的基本術(shù)語 041
1.4.3機(jī)器人的圖形符號(hào)體系 042
1.4.4工業(yè)機(jī)器人的安全符號(hào) 045
1.4.5操作規(guī)程 049

第2章工業(yè)機(jī)器人的操作與運(yùn)維基礎(chǔ) 053
2.1機(jī)械識(shí)圖 053
2.1.1機(jī)械識(shí)圖基礎(chǔ) 053
2.1.2視圖 059
2.1.3標(biāo)準(zhǔn)件與常用件的表達(dá)方法 065
2.1.4零件上常見孔結(jié)構(gòu)要素的標(biāo)注方法 070
2.1.5裝配圖 071
2.2公差配合及其標(biāo)注 074
2.2.1公差與配合 074
2.2.2形位公差及其標(biāo)注 076
2.2.3表面粗糙度及標(biāo)注 077
2.2.4讀零件圖 080
2.3液壓與氣動(dòng) 080
2.3.1液壓傳動(dòng) 080
2.3.2氣動(dòng)系統(tǒng) 088
2.4電氣識(shí)圖 091
2.4.1工業(yè)機(jī)器人常用的電氣元件 091
2.4.2工作站電氣圖紙識(shí)讀方法 094
2.4.3電氣原理圖繪制 096
2.5工作站識(shí)圖與操作基礎(chǔ) 098
2.5.1布局圖 098
2.5.2工作站工藝文件識(shí)讀 100
2.5.3機(jī)器人運(yùn)維常用工具與儀器 102
2.5.4工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維操作 106

第3章工業(yè)機(jī)器人的安裝 117
3.1機(jī)器人本體的運(yùn)輸 117
3.1.1開箱 117
3.1.2裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài) 118
3.2工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 121
3.2.1安裝前檢查內(nèi)容 121
3.2.2地面安裝 122
3.2.3在墻壁上安裝機(jī)器人 128
3.3機(jī)器人控制箱的安裝 131
3.3.1運(yùn)輸 131
3.3.2腳輪套件安裝 132
3.3.3工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接 133
3.4工業(yè)機(jī)器人末端裝置的安裝 135
3.4.1認(rèn)識(shí)快速裝置 135
3.4.2末端執(zhí)行裝置的安裝 136

第4章工業(yè)機(jī)器人的維護(hù) 138
4.1維護(hù)標(biāo)準(zhǔn) 138
4.1.1維護(hù)時(shí)間間隔 138
4.1.2清潔機(jī)器人 139
4.2檢查與更換 140
4.2.1檢查 140
4.2.2更換 147
4.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)測(cè) 152
4.3.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)檢測(cè) 152
4.3.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè) 155

第5章ABB工業(yè)機(jī)器人的操作 157
5.1ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作 157
5.1.1示教器的基本操作 157
5.1.2ABB機(jī)器人系統(tǒng)的基本操作 162
5.1.3新建和加載程序 170
5.2工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方式 176
5.2.1單軸移動(dòng)機(jī)器人 176
5.2.2重定位模式移動(dòng)機(jī)器人 180
5.2.3增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 182
5.2.4手動(dòng)操縱的快捷方式 183
5.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)置 185
5.3.1程序數(shù)據(jù)的類型 185
5.3.2常用程序數(shù)據(jù)說明舉例 187
5.3.3程序數(shù)據(jù)的建立 191
5.3.4常用的程序數(shù)據(jù) 193
5.4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 194
5.4.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 194
5.4.2機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 196
5.4.3工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系 198
5.4.4機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置及選擇 201
5.4.5工具坐標(biāo)系tooldata的設(shè)定 203
5.4.6工件坐標(biāo)系wobjdata的設(shè)定 207
5.4.7有效載荷loaddata的設(shè)定 211
5.4.8工具自動(dòng)識(shí)別 213

參考文獻(xiàn) 214

附錄 215
附錄一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維理論試題及答案 215
附錄二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)操試題 223