前言
基礎入門篇

第1章 Process Simulate軟件介紹2
1.1 西門子數(shù)字孿生技術簡介2
1.2 Tecnomatix簡介2
1.3 Process Simulate簡介3
1.4 Process Simulate主要功能模塊3
1.5 Process Simulate主要用途4
1.5.1 機器人和自動化模擬4
1.5.2 設備應用仿真4
1.5.3 Simulation Unit PNIO仿真5
1.5.4 焊接設計6
1.5.5 人因工程的人工優(yōu)化6
1.5.6 匯編工具規(guī)劃7
1.5.7 基于事件的仿真模塊7
1.6 Process Simulate的價值體現(xiàn)7
第2章 Process Simulate安裝8
2.1 Process Simulate安裝條件8
2.1.1 環(huán)境8
2.1.2 硬件配置需求8
2.1.3 軟件安裝先決條件8
2.2 安裝步驟8
2.3 安裝許可17
2.3.1 Java安裝17
2.3.2 服務器License修改19
2.3.3 服務器License安裝19
第3章 軟件界面介紹22
3.1 啟動軟件22
3.2 Process Simulate項目文件操作23
3.3 Process Simulate圖形查看器23
3.3.1 Process Simulate窗口23
3.3.2 圖形查看器工具欄24
3.4 對象工具欄25
3.5 導航立方體26
3.6 位置顯示坐標28
3.7 搜索欄28
3.8 狀態(tài)欄29
3.9 對象樹30
3.10 操作樹30
3.11 默認的鍵盤快捷鍵30
第4章 模型編輯32
4.1 設置建模范圍32
4.1.1 建模組件32
4.1.2 設置工作坐標系33
4.1.3 設置自身坐標系34
4.1.4 重新加載組件36
4.2 組件37
4.2.1 插入組件37
4.2.2 定義組件類型40
4.2.3 創(chuàng)建零件和資源40
4.3 布局42
4.3.1 快速放置42
4.3.2 還原位置43
4.3.3 對齊XYZ44
4.3.4 分配XYZ44
4.3.5 復制對象45
4.3.6 鏡像對象45
4.3.7 創(chuàng)建坐標系選項48
4.3.8 通過6值創(chuàng)建坐標系49
4.3.9 通過3點創(chuàng)建坐標系49
4.3.10 通過圓心創(chuàng)建坐標系50
4.3.11 通過兩點創(chuàng)建坐標系50
4.3.12 實體創(chuàng)建選項51
4.3.13 創(chuàng)建折線、曲線和弧線51
4.3.14 在曲線上創(chuàng)建圓角52
4.3.15 創(chuàng)建2D輪廓53
4.3.16 由邊創(chuàng)建虛曲線56
4.3.17 創(chuàng)建等參數(shù)曲線57
4.3.18 運動學創(chuàng)建60
4.3.19 定義運動學61
4.3.20 創(chuàng)建曲柄67
4.3.21 添加工具坐標系75
4.3.22 關節(jié)依賴關系76
4.3.23 姿態(tài)編輯器76
4.3.24 工具定義79
第5章 仿真操作83
5.1 新建操作83
5.1.1 新建復合操作83
5.1.2 新建連續(xù)特征操作84
5.1.3 新建設備控制組操作85
5.1.4 新建設備操作87
5.1.5 新建通用機器人操作88
5.1.6 新建握爪操作89
5.1.7 新建非仿真操作91
5.1.8 新建對象流操作91
5.1.9 新建拾取和放置操作93
5.1.10 新建機器人路徑參考操作95
5.1.11 新建機器人程序98
5.1.12 新建焊接操作98
5.1.13 新建/編輯并行機器人操作100
5.1.14 創(chuàng)建姿態(tài)操作102
5.2 設置當前操作102
5.3 添加操作點103
5.3.1 在前面添加位置103
5.3.2 在后面添加位置103
5.3.3 添加當前位置104
5.3.4 通過選擇添加位置/多個位置104
5.3.5 以交互方式添加位置105
5.4 路徑編輯106
5.4.1 操控位置106
5.4.2 插補位置方向106
5.4.3 復制位置方向108
5.4.4 對齊位置108
5.4.5 反向操作108
5.4.6 位置前移/后移109
5.4.7 翻轉位置109
5.4.8 自動計算和創(chuàng)建最佳無
碰撞路徑111
5.4.9 運行自動路徑規(guī)劃器111
5.4.10 配置自動路徑規(guī)劃器
常規(guī)設置118
5.4.11 鏡像121
第6章 機器人功能模塊130
6.1 初始位置130
6.2 限制關節(jié)運動130
6.3 指示關節(jié)工作限制131
6.4 安裝工具131
6.5 卸載工具133
6.6 附件133
6.6.1 附加133
6.6.2 拆離135
6.7 機器人調(diào)整135
6.8 可達范圍測試142
6.9 跳至位置143
6.10 智能放置143
6.11 示教器148
6.12 上傳程序157
6.13 下載到機器人157
6.14 機器人屬性158
6.14.1 選擇一個機器人控制器159
6.14.2 定義一個新的外部軸160
6.14.3 去除外部軸160
6.15 控制器設置160
6.16 機器人配置162
6.17 設置外部軸創(chuàng)建模式163
第7章 焊接操作功能模塊165
7.1 連續(xù)工藝生成器（創(chuàng)建焊接
操作）165
7.1.1 弧焊模式165
7.1.2 覆蓋模式169
7.2 投影連續(xù)制造特征172
7.3 焊炬對齊177
7.4 弧線連續(xù)定位178
7.5 投影弧焊焊縫179
7.6 由曲線創(chuàng)建連續(xù)制造特征186
7.7 指示接縫起點187
7.8 CLS上傳187
7.9 制造特征查看器188
第8章 路徑編輯器189
8.1 使用路徑編輯器189
8.2 在路徑編輯器中編輯
多個位置191
8.3 仿真路徑段193
8.4 自定義路徑表194
8.5 跳轉指派的機器人195
8.6 跳轉指派對象196
第9章 序列編輯器197
9.1 使用序列編輯器197
9.2 篩選序列編輯器樹199
9.3 帶線路仿真插件的序列
編輯器200
9.4 調(diào)整模擬時間200
9.5 將程序下載到機器人201
9.6 剪切、復制或粘貼事件201
9.7 鏈接操作201
9.8 按鏈接重新排序201
9.9 取消鏈接操作202
第10章 碰撞檢查203
10.1 干涉查看器203
10.2 干涉查看器布局203
10.3 新建干涉集206
10.4 計算干涉穿透207
10.4.1 添加激活干涉集事件208
10.4.2 添加禁用干涉集事件209
應用提高篇

第11章 物體運動與機器人拾放操作212
11.1 教學目標212
11.2 工作任務212
11.3 實踐操作212
11.3.1 打開模型組件212
11.3.2 安裝工具213
11.3.3 創(chuàng)建坐標215
11.3.4 創(chuàng)建對象流操作216
11.3.5 創(chuàng)建機器人拾放操作219
11.3.6 仿真時序排布220
11.3.7 路徑優(yōu)化220
11.3.8 離線編程命令222
第12章 簡單焊接225
12.1 教學目標225
12.2 工作任務225
12.3 實踐操作225
12.3.1 創(chuàng)建焊槍工具225
12.3.2 焊槍定義與裝夾227
12.3.3 生成焊接路徑230
12.3.4 創(chuàng)建焊接仿真操作231
12.3.5 優(yōu)化焊接仿真程序235
第13章 磨砂236
13.1 教學目標236
13.2 工作任務236
13.3 實踐操作236
13.3.1 打開模型組件236
13.3.2 機器人定義和夾具裝夾238
13.3.3 創(chuàng)建顯示事件240
13.3.4 新建設備操作241
13.3.5 新建對象流操作242
13.3.6 新建機器人拾放操作243
13.3.7 設置位置屬性243
13.3.8 新建磨砂操作程序244
13.3.9 新建機器人放置操作245
13.3.10 創(chuàng)建成品輸送操作246
13.3.11 模擬仿真247
第14章 拋光249
14.1 教學目標249
14.2 工作任務249
14.3 實踐操作249
14.3.1 導入文件249
14.3.2 工件裝夾251
14.3.3 砂輪機定義254
14.3.4 導入NC程序257
14.3.5 外部TCP259
14.3.6 模擬仿真259
14.3.7 優(yōu)化程序路徑260
14.3.8 設置機器人控制器264
14.3.9 設置位置屬性267
14.3.10 對機器人程序示教268
14.3.11 下載機器人程序271
參考文獻272