KUKA工業(yè)機器人與西門子S7-1200PLC技術及應用
定 價：79 元
叢書名：KUKA工業(yè)機器人應用工程師系列
- 作者：蘇美亭 袁海嶸
- 出版時間：2022/6/1
- ISBN：9787111703938
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2；TM571.61
- 頁碼：361
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16
本書以工業(yè)自動化控制中常用的西門子 S7-1200 PLC、V90 伺服驅動
器及 KUKA 工業(yè)機器人的綜合應用為主，結合 KUKA 工業(yè)機器人實訓平
臺，以設備的安裝、編程、調試為主線，從基礎到綜合實戰(zhàn)，詳細講解了
工業(yè)機器人和 PLC 相關基礎知識，并通過繪圖、碼垛、裝配及噴涂等典
型工作站應用講解，讓讀者能夠輕松掌握工業(yè)機器人及 PLC 系統集成相
關的技能。
本書適合工業(yè)機器人和 PLC 相關專業(yè)在校學生使用，也可用于企業(yè)
職工技能提升。
前 言
第 1 章 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺概述 1
1.1 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺組成 1
1.1.1 工業(yè)機器人概述1
1.1.2 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺工作站 3
1.2 KUKA 工業(yè)機器人6
1.2.1 KUKA 工業(yè)機器人本體 7
1.2.2 KUKA 工業(yè)機器人控制柜8
1.2.3 手持式編程器..8
1.3 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺控制系統 9
1.3.1 西門子 S7-1200 PLC 及其擴展模塊 10
1.3.2 KTP700 觸摸屏11
1.3.3 V90 伺服驅動系統11
1.3.4 其他輔助元器件11
1.4 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺的網絡拓撲 11
第 2 章 KUKA 工業(yè)機器人實訓平臺的硬件連接 13
2.1 實訓平臺核心元器件的硬件連接 13
2.1.1 KUKA 工業(yè)機器人硬件連接13
2.1.2 西門子 S7-1200 PLC 相關模塊的硬件連接 15
2.1.3 伺服驅動器硬件連接 18
實訓項目一 實訓平臺核心元器件硬件連接20
2.2 實訓平臺外圍器件硬件連接.25
2.2.1 傳感器硬件連接25
2.2.2 中間繼電器硬件連接32
2.2.3 直流電動機硬件連接33
2.2.4 氣動元件硬件連接34
2.2.5 供電及安全電路硬件連接35
實訓項目二 實訓平臺外圍器件硬件安裝和調試36
2.3 實訓平臺安全上電前檢查 47
2.3.1 安全上電基本原則48
2.3.2 安全上電注意事項48
實訓項目三 實訓平臺安全上電 48
第３章 西門子 S7-1200 PLC 控制基礎 52
3.1 TIA V15.1 的安裝 52
3.2 西門子 S7-1200 PLC 硬件組態(tài) 58
3.2.1 西門子 S7-1200 PLC 模塊概述 58
3.2.2 TIA 博途軟件 62
3.2.3 設備組態(tài)64
實訓項目四 實訓平臺控制模塊識讀及組態(tài) 70
3.3 LAD 編程基礎74
實訓項目五 編寫三色指示燈 PLC 控制程序 76
3.4 HMI 觸摸屏畫面組態(tài)77
3.4.1 HMI 變量77
3.4.2 HMI 畫面創(chuàng)建與組態(tài) 79
實訓項目六 三色指示燈控制的畫面組態(tài)編程83
3.5 傳送帶輸送單元的自動控制.86
3.5.1 相關編程指令86
3.5.2 測試相關輸入輸出信號90
實訓項目七 編寫傳送帶輸送單元控制程序95
3.6 V90 伺服驅動器組態(tài)和應用.97
3.6.1 伺服控制原理及硬件接線97
3.6.2 使用 V-ASSIST 調試97
3.6.3 使用 TIA Portal 調試99
實訓項目八 組態(tài) V90 伺服驅動器實現給定位置角度的準確定位 108
第 4 章 KUKA 工業(yè)機器人硬件配置. 118
4.1 KUKA 工業(yè)機器人的安全配置118
4.1.1 工業(yè)機器人安全使用規(guī)范 118
4.1.2 安全相關裝置119
4.2 KUKA 工業(yè)機器人初次上電設置和硬件配置方法 120
4.2.1 工業(yè)機器人初次上電設置.120
4.2.2 KUKA 工業(yè)機器人硬件配置方法123
實訓項目九 根據現場情況對 KUKA 工業(yè)機器人進行硬件配置 125
4.3 PLC 與工業(yè)機器人的以太網通信設置 143
4.3.1 S7-1214C 信號變量 143
4.3.2 SM1223 模塊信號變量 144
4.3.3 PROFINET 模塊信號變量 145
4.3.4 利用博途創(chuàng)建變量 145
實訓項目十 配置 PLC 與 KUKA 工業(yè)機器人的以太網通信 146
4.4 KUKA 工業(yè)機器人外部自動啟動配置 158
4.4.1 配置 CELL.SRC 158
4.4.2 配置外部自動運行輸入端.160
4.4.3 配置外部自動運行的輸出端 162
4.4.4 外部自動運行信號啟動步驟 164
實訓項目十一 配置外部自動啟動參數并編寫 PLC 控制程序 165
第 5 章 KUKA 工業(yè)機器人基本操作和編程 172
5.1 KUKA 工業(yè)機器人的手動操作 172
5.1.1 工業(yè)機器人基本操作 172
5.1.2 示教器常用界面及操作 174
實訓項目十二 工業(yè)機器人正常關機 177
5.2 KUKA 工業(yè)機器人的坐標系設置 179
5.2.1 工業(yè)機器人的坐標系 179
5.2.2 工業(yè)機器人的移動 197
實訓項目十三 設置繪圖工作站工具坐標系和基坐標系 199
5.3 KUKA 工業(yè)機器人程序的創(chuàng)建201
實訓項目十四 創(chuàng)建工業(yè)機器人程序 206
5.4 KUKA 工業(yè)機器人備份與還原209
5.4.1 備份工業(yè)機器人數據 210
5.4.2 還原工業(yè)機器人數據 212
實訓項目十五 用 U 盤備份現場工業(yè)機器人程序和工業(yè)機器人系統數據并還原 216
第 6 章 KUKA 工業(yè)機器人繪圖工作站 224
6.1 單一圖形軌跡繪圖編程 224
6.1.1 動作指令 224
6.1.2 程序執(zhí)行 226
實訓項目十六 完成矩形和圓形的繪圖編程與調試 228
6.2 重復圖形軌跡繪圖編程 241
實訓項目十七 重復圖形繪圖編程242
6.3 多樣圖形軌跡繪圖編程 251
6.3.1 子程序調用 251
6.3.2 多樣圖形軌跡繪圖程序 256
實訓項目十八 多樣圖形軌跡繪圖編程257
第 7 章 KUKA 工業(yè)機器人碼垛工作站 272
7.1 單輸送任務碼垛編程與調試 272
7.1.1 變量的聲明 .272
7.1.2 工業(yè)機器人流程控制指令 280
7.1.3 碼垛工作站組成..282
7.1.4 I/O 信號配置表 283
實訓項目十九 完成單輸送任務碼垛編程與調試 284
7.2 雙輸送任務碼垛編程與調試 301
7.2.1 硬件組成 301
7.2.2 I/O 信號配置表 302
實訓項目二十 完成雙輸送任務碼垛編程與調試 302
第 8 章 KUKA 工業(yè)機器人裝配工作站 309
8.1 單工件裝配任務編程 309
8.1.1 裝配工作站概述 309
8.1.2 中斷編程 311
8.1.3 I/O 信號配置表 313
實訓項目二十一 完成單工件裝配任務的編程 314
8.2 多工件裝配任務編程 321
實訓項目二十二 完成多工件裝配任務的編程 321
第 9 章 KUKA 工業(yè)機器人噴涂工作站 325
9.1 單面噴涂編程 325
9.1.1 噴涂工作站組成 325
9.1.2 控制要求 326
9.1.3 I/O 信號配置表 326
實訓項目二十三 完成單面噴涂的編程326
9.2 多面噴涂編程 346
9.2.1 控制要求 346
9.2.2 I/O 信號配置表 346
實訓項目二十四 完成多面噴涂的編程347
參考文獻353
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