本書以智能自主飛行器無人機(jī)為研究對(duì)象，引入了智能自主飛行器的相關(guān)概念，介紹了智能自主飛行器的研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵技術(shù)和發(fā)展前景等，建立了智能自主無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型，重點(diǎn)闡述了智能自主無人機(jī)在不同環(huán)境下的自主飛行控制、規(guī)劃和安全飛行方面的相關(guān)理論與設(shè)計(jì)方法，給出了具體的智能仿真方法和算法設(shè)計(jì)。具體內(nèi)容主要包括無人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型建立、自主飛行控制方法、智能飛行規(guī)劃算法、安全飛行策略等。
第1章緒論
11 無人機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀
1.2自主飛行器
1.3智能自主飛行器
1.4 章節(jié)結(jié)構(gòu) 參考文獻(xiàn)
第2章模型建立
2.1概述
2.2 參考坐標(biāo)系
2.2.1 慣性坐標(biāo)系
2.2.2 地球中心參考坐標(biāo)系
2.2.3 地理坐標(biāo)系
2.2.4機(jī)體坐標(biāo)系
2.2.5 風(fēng)坐標(biāo)系
2.2.6特殊歐幾里得群
2.3 運(yùn)動(dòng)模型
2.3.1 平移運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.3.2 六自由度方程
2.3.3特殊歐幾里得空間
2.3.4 曲率和轉(zhuǎn)矩
2.4 動(dòng)力學(xué)模型
2.4.1 氣動(dòng)力和力矩
2.4.2 平移動(dòng)力學(xué):協(xié)同飛行
2.4.3 平移動(dòng)力學(xué):非協(xié)同飛行
2.4.4六自由度動(dòng)力學(xué)
2.4.5 不確定性
2.5 多模型方法
2.5.1部模型的全局表示.
2.5.2 線性近似模型
2.5.3線性參數(shù)時(shí)變模型:Takagi-Sugeno方程
2.5.4 模糊建模
2.5.5 線性混合自動(dòng)裝置.
2.6 任務(wù)工具
2.6.1 傳感器
2.6.2 相機(jī)模型
2.6.3 軟件
2.6.4 人的監(jiān)控建模
2.7 大氣環(huán)境
2.7.1陣風(fēng)和風(fēng)切變
2.7.2 湍流
2.8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章飛行控制
3.1引言
3.2線性控制方法
3.2.1 線性系統(tǒng)的特性
3.2.2LTI模型的線性方法
3.2.3 增益調(diào)度
3.2.4 LTV模型的滾動(dòng)時(shí)域方法
3.2.5線性變參數(shù)模型
3.3 非線性控制
3.3.1 飛機(jī)模型的仿射方程
3.3.2 輸入輸出線性化
3.3.3 動(dòng)態(tài)逆
3.3.4控制李雅普諾夫函數(shù)方法
3.3.5模型預(yù)測(cè)控制
3.4模糊飛行控制
3.4.1跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的模糊方法
……
第4章飛行規(guī)劃
第5章飛行安全
第6章總結(jié)
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