定 價(jià)：49 元
叢書名：普通高等教育人工智能與機(jī)器人工程專業(yè)系列教材
- 作者：何苗，馬曉敏，陳曉紅編著
- 出版時(shí)間：2022/1/1
- ISBN：9787111701149
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242
- 頁(yè)碼：240頁(yè)
- 紙張：膠版紙
- 版次：1
- 開本：16開
本書較為系統(tǒng)地介紹了ROS的基本概念及開發(fā)方法，提供了大量的實(shí)例代碼和具體的實(shí)驗(yàn)，能夠幫助ROS零基礎(chǔ)讀者了解并快速走上ROS的開發(fā)實(shí)踐之路。本書共10章，分別為ROS概述、Ubuntu系統(tǒng)基礎(chǔ)、Python語言基礎(chǔ)、ROS架構(gòu)與體系、ROS編程基礎(chǔ)、機(jī)器人傳感系統(tǒng)、機(jī)器人視覺系統(tǒng)、機(jī)器人建模與仿真、ROS綜合實(shí)例以及ROS實(shí)驗(yàn)。
前言
第1章 ROS概述
1.1 ROS簡(jiǎn)介
1.2 ROS的安裝
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第2章 Ubuntu系統(tǒng)基礎(chǔ)
2.1 Ubuntu簡(jiǎn)介
2.2 目錄和文件系統(tǒng)
2.3 常用命令
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第3章 Python語言基礎(chǔ)
3.1 Python簡(jiǎn)介
3.2 基本語法
3.3 常用語句
3.4 函數(shù)與模塊
3.5 類與對(duì)象
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第4章 ROS架構(gòu)與體系
4.1 ROS架構(gòu)簡(jiǎn)介
4.2 ROS文件系統(tǒng)級(jí)
4.3 ROS計(jì)算圖級(jí)
4.4 ROS開源社區(qū)級(jí)
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第5章 ROS編程基礎(chǔ)
5.1 工作空間和功能包的創(chuàng)建與編譯
5.2 消息文件和服務(wù)文件的創(chuàng)建與編譯
5.3 消息發(fā)布節(jié)點(diǎn)與主題訂閱節(jié)點(diǎn)的編寫（C++）
5.4 消息發(fā)布節(jié)點(diǎn)與主題訂閱節(jié)點(diǎn)的編寫（Python）
5.5 服務(wù)器端與客戶端程序的編寫（C++）
5.6 服務(wù)器端與客戶端程序的編寫（Python）
5.7 啟動(dòng)文件的編寫
5.8 調(diào)試工具
5.9 可視化工具
5.10 坐標(biāo)2換工具
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第6章 機(jī)器人傳感系統(tǒng)
6.1 RGB-D相機(jī)
6.2 激光雷達(dá)傳感器
6.3 IMU傳感器
6.4 GPS傳感器
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第7章 機(jī)器人視覺系統(tǒng)
7.1 OpenCV概述
7.2 在ROS中使用OpenCV的方法
7.3 PCL概述
7.4 在ROS中使用PCL的方法
7.5 與計(jì)算機(jī)視覺相關(guān)的ROS功能包
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第8章 機(jī)器人建模與仿真
8.1 機(jī)器人模型描述格式——URDF
8.2 機(jī)器人仿真環(huán)境——Gazebo
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第9章 ROS綜合實(shí)例
9.1 機(jī)器人移動(dòng)
9.2 機(jī)器人SLAM與自主導(dǎo)航
9.3 MoveIt！機(jī)械臂控制
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第10章 ROS實(shí)驗(yàn)
10.1 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)
10.2 進(jìn)階實(shí)驗(yàn)
附錄 常用指令表
參考文獻(xiàn)
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