前言
第1章 ROS概述
1.1 ROS簡介
1.2 ROS的安裝
本章小結
本章習題
第2章 Ubuntu系統(tǒng)基礎
2.1 Ubuntu簡介
2.2 目錄和文件系統(tǒng)
2.3 常用命令
本章小結
本章習題
第3章 Python語言基礎
3.1 Python簡介
3.2 基本語法
3.3 常用語句
3.4 函數與模塊
3.5 類與對象
本章小結
本章習題
第4章 ROS架構與體系
4.1 ROS架構簡介
4.2 ROS文件系統(tǒng)級
4.3 ROS計算圖級
4.4 ROS開源社區(qū)級
本章小結
本章習題
第5章 ROS編程基礎
5.1 工作空間和功能包的創(chuàng)建與編譯
5.2 消息文件和服務文件的創(chuàng)建與編譯
5.3 消息發(fā)布節(jié)點與主題訂閱節(jié)點的編寫（C++）
5.4 消息發(fā)布節(jié)點與主題訂閱節(jié)點的編寫（Python）
5.5 服務器端與客戶端程序的編寫（C++）
5.6 服務器端與客戶端程序的編寫（Python）
5.7 啟動文件的編寫
5.8 調試工具
5.9 可視化工具
5.10 坐標2換工具
本章小結
本章習題
第6章 機器人傳感系統(tǒng)
6.1 RGB-D相機
6.2 激光雷達傳感器
6.3 IMU傳感器
6.4 GPS傳感器
本章小結
本章習題
第7章 機器人視覺系統(tǒng)
7.1 OpenCV概述
7.2 在ROS中使用OpenCV的方法
7.3 PCL概述
7.4 在ROS中使用PCL的方法
7.5 與計算機視覺相關的ROS功能包
本章小結
本章習題
第8章 機器人建模與仿真
8.1 機器人模型描述格式——URDF
8.2 機器人仿真環(huán)境——Gazebo
本章小結
本章習題
第9章 ROS綜合實例
9.1 機器人移動
9.2 機器人SLAM與自主導航
9.3 MoveIt！機械臂控制
本章小結
本章習題
第10章 ROS實驗
10.1 基礎實驗
10.2 進階實驗
附錄 常用指令表
參考文獻