電力拖動自動控制系統(tǒng)：運動控制系統(tǒng)（第4版）
定 價：32 元
叢書名：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材
- 作者：阮毅 ，陳伯時 編
- 出版時間：2010/1/1
- ISBN：9787111277460
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TM921.5
- 頁碼：275
- 紙張：膠版紙
- 版次：4
- 開本：16開
根據(jù)全國高等學(xué)校電氣工程與自動化系列教材編審委員會制定的普通高等教育電氣工程與自動化類“十一五”規(guī)劃教材的要求，在《電力拖動自動控制系統(tǒng)：運動控制系統(tǒng)（第4版）》第3版的基礎(chǔ)上進行修訂，成為第4版，并人選普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材。
《電力拖動自動控制系統(tǒng)：運動控制系統(tǒng)（第4版）》第3版2003年出版，第3版主要體現(xiàn)了三方面的技術(shù)進步：全控型電力電子器件取代半控型器件，變換技術(shù)由相位控制轉(zhuǎn)變成脈寬調(diào)制；模擬電子控制已基本上讓位于數(shù)字電子控制；交流可調(diào)拖動系統(tǒng)逐步取代直流拖動系統(tǒng)已經(jīng)成為不爭的事實，而且交流拖動控制技術(shù)本身也有不小的進展。第4版在繼承與發(fā)揚第3版特色的基礎(chǔ)上，將計算機仿真與輔助設(shè)計逐步融入運動控制系統(tǒng)的性能分析與設(shè)計中。
第4版共3篇，第1篇直流調(diào)速系統(tǒng)，第2篇交流調(diào)速系統(tǒng)，第3篇伺服系統(tǒng)。編寫的思路繼承了前三版的特色，理論和實際相結(jié)合，應(yīng)用自動控制理論解決運動控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計問題，以轉(zhuǎn)矩和磁鏈（或磁通）控制規(guī)律為主線，由簡入繁、由低及高地循序深入，論述系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能。為了適應(yīng)技術(shù)的發(fā)展，補充和添加了部分新內(nèi)容，以供選用。
《電力拖動自動控制系統(tǒng)：運動控制系統(tǒng)（第4版）》可作為高等學(xué)校電氣工程與自動化、電氣工程及其自動化專業(yè)和自動化專業(yè)的教材，也可供有關(guān)工程師和技術(shù)人員參考。
本教材第l版的書名是《自動控制系統(tǒng)》，于1981年出版；第2版改名為《電力拖動自動控制系統(tǒng)》，1992年出版，榮獲第三屆機械部優(yōu)秀教材一等獎；作為普通高等教育“九五”國家級重點教材的第3版改名為《電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)》，于2003年出版�，F(xiàn)根據(jù)教育部普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材的要求，在第3版基礎(chǔ)上修訂成為第4版，仍沿用第3版的書名。
本書適用于高等院校電氣工程與自動化、電氣工程及其自動化、自動化專業(yè)本科“運動控制系統(tǒng)”或“電力拖動自動控制系統(tǒng)”課程教學(xué)，也可作為電力電子與電力傳動、工業(yè)自動化等相關(guān)學(xué)科碩士研究生用書，還可供從事電力拖動控制系統(tǒng)的工程技術(shù)人員參考。
第3版主要體現(xiàn)了三方面的技術(shù)進步：
1）全控型電力電子器件取代半控型器件，變換技術(shù)由相位控制轉(zhuǎn)變成脈寬調(diào)制；
2）模擬電子控制讓位于數(shù)字電子控制；
3）交流可調(diào)拖動系統(tǒng)逐步取代直流拖動系統(tǒng)，交流拖動控制技術(shù)本身也有不小的進展。
第4版在繼承第3版上述三項進步特征的基礎(chǔ)上，更將計算機仿真與輔助設(shè)計逐步融入運動控制系統(tǒng)的性能分析與設(shè)計中。
教材的主線仍然是控制系統(tǒng)的原理、分析和設(shè)計。本次修訂的主要思路是：繼承前三版的特色，理論與實際相結(jié)合，應(yīng)用自動控制理論解決運動控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計等實際問題。以轉(zhuǎn)矩和磁鏈（磁通）控制規(guī)律為主線，由簡入繁、由低及高地循序漸進，按照從開環(huán)到閉環(huán)、從直流到交流、從調(diào)速到伺服的層次論述運動控制系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能和設(shè)計方法。
本書內(nèi)容涵蓋：可控電源.電動機系統(tǒng)的特殊問題及機械特性，調(diào)速系統(tǒng)的性能指標，交、直流調(diào)速系統(tǒng)及伺服系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)，反饋控制的基本特點，反饋控制系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能指標及分析方法，調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)及參數(shù)的設(shè)計方法，反饋控制系統(tǒng)的實現(xiàn)，計算機仿真在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用等。在內(nèi)容中避免與前期課程簡單的重復(fù)，對與前期課程的交叉點僅按照本課程的需要做必要的論述，引導(dǎo)讀者綜合利用前期課程的基礎(chǔ)知識，分析與解決新的問題。
直流調(diào)速系統(tǒng)是運動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，所以本書仍從直流調(diào)速系統(tǒng)入門，建立了扎實的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計的概念和能力以后，再進入交流調(diào)速系統(tǒng)的學(xué)習(xí)。最后，在掌握調(diào)速系統(tǒng)的基本規(guī)律和設(shè)計方法的基礎(chǔ)上，進一步學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng)的分析與設(shè)計。根據(jù)編者的教學(xué)經(jīng)驗，交流電動機的動態(tài)模型、矢量控制系統(tǒng)與直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)在本科教學(xué)中難度較大，其內(nèi)容和深度可在實際教學(xué)中靈活掌握。
阮毅，1955年生，1984年畢業(yè)于同濟大學(xué)電氣工程系工業(yè)自動化專業(yè)，1989年在上海工業(yè)大學(xué)獲工學(xué)碩士學(xué)位，1996年在上海大學(xué)獲工學(xué)博士學(xué)位，現(xiàn)任上海大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師，中國電源學(xué)會變頻電源與電力傳動專業(yè)委員會副主任委員。中國自動化學(xué)會電氣自動化專業(yè)委員會常務(wù)委員，中國電工技術(shù)學(xué)會電控系統(tǒng)與裝置專業(yè)委員會常務(wù)委員。主要從事電力傳動控制系統(tǒng)、電力電子應(yīng)用技術(shù)、計算機控制等方面的教學(xué)和研究工作。
陳伯時，1928年6月生，教授，博士生導(dǎo)師。1949年清華大學(xué)電機系畢業(yè)，1954年哈爾濱工業(yè)大學(xué)電機系研究生畢業(yè)。1949～1983年清華大學(xué)電機系、自動化系任教，1983年～1998年上海工業(yè)大學(xué)、上海大學(xué)自動化系任教，1998年7月離休。曾任國務(wù)院學(xué)位委員會電工學(xué)科評議組成員、歐洲電力電子學(xué)會（EPE）國際指導(dǎo)委員會委員、機械工業(yè)部“電力電子新器件研究”、“電力電子器件應(yīng)用技術(shù)研究”專家委員會成員、中國電工技術(shù)學(xué)會理事、電控系統(tǒng)與裝置專業(yè)委員會副主任委員、電力電子學(xué)會副理事長、上海電力電子學(xué)會理事長、中國自動化學(xué)會電氣自動化專業(yè)委員會副主任委員、全國高校電工及自動化類專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會副主任委員兼工業(yè)自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)組組長、北京市科委電力電子技術(shù)實驗室學(xué)術(shù)委員會副主任、浙江大學(xué)電力電子技術(shù)國家專業(yè)實驗室學(xué)術(shù)委員會委員等。長期從事電氣傳動自動化、電力電子變換的教學(xué)、科研和學(xué)科建設(shè)工作，與同行合作編著《自動控制系統(tǒng)》（1981）、《電力拖動自動控制系統(tǒng)》（1992、2003）、《交流調(diào)速系統(tǒng)》（1998、2005）、《中國電氣工程大典——電氣傳動自動化卷》（2008）、《電力電子與電力傳動自動化——陳伯時教授文集》（2008）等。
序
前言
常用符號表
第1章 緒論
1.1 運動控制系統(tǒng)及其組成
1.1.1 電動機
1.1.2 功率放大與交換裝置
1.1.3 控制器
1.1.4 信號檢測與處理
1.2 運動控制系統(tǒng)的歷史與發(fā)展
1.3 運動控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制規(guī)律
1.4 生產(chǎn)機械的負載轉(zhuǎn)矩特性
1.4.1 恒轉(zhuǎn)矩負載特性
1.4.2 恒功率負載特性
1.4.3 風(fēng)機、泵類負載特性
第1篇 直流調(diào)速系統(tǒng)
第2章 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源
2.1.1 晶閘管整流器.電動機系統(tǒng)
2.1.2 直流PWN變換器-電動機系統(tǒng)
2.2 穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標和直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性
2.2.1 轉(zhuǎn)速控制的要求和穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標
2.2.2 直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性
2.3 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
2.3.1 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.3.2 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
2.3.3 比例積分控制的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)
2.3.4 直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
2.4 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制
2.4.1 微機數(shù)字控制的特殊問題
2.4.2 轉(zhuǎn)速檢測的數(shù)字化
2.4.3 數(shù)字PI調(diào)節(jié)器
2.5 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的限流保護
2.5.1 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的過電流問題
2.5.2 帶電流截止負反饋環(huán)節(jié)的直流調(diào)速系統(tǒng)
2.6 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真
2.6.1 轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真框圖及參數(shù)
2.6.2 仿真模型的建立
2.6.3 仿真模型的運行
2.6.4 調(diào)節(jié)器參數(shù)的調(diào)整
思考題
習(xí)題
第3章 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
3.1 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性
3.1.1 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的組成
3.1.2 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖與參數(shù)計算
3.2 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型與動態(tài)過程分析
3.2.1 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型
3.2.2 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)過程分析
3.3 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計
3.3.1 控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標
3.3.2 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法
3.3.3 按工程設(shè)計方法設(shè)計轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器
3.4 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真
思考題
習(xí)題
第4章 可逆控制和弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
4.1 直流PWN可逆調(diào)速系統(tǒng)
4.1.1 橋式可逆PWN交換器
4.1.2 直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反向的過渡過程
4.1.3 直流PWN功率變換器的能量回饋
4.1.4 單片微機控制的PWN可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
4.2 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
4.2.1 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的主回路及環(huán)流
4.2.2 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的控制
4.2.3 轉(zhuǎn)速反向的過渡過程分析
4.3 弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
4.3.1 弱磁與調(diào)壓的配合控制
4.3.2 勵磁電流的閉環(huán)控制
思考題
習(xí)題
第2篇 交流調(diào)速系統(tǒng)
第5章 基于穩(wěn)態(tài)模型的異步電動機調(diào)速系統(tǒng)
5.1 異步電動機的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型和調(diào)速方法
5.1.1 異步電動機的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型
5.1.2 異步電動機的調(diào)速方法與氣隙磁通
5.2 異步電動機的調(diào)壓調(diào)速
5.2.1 異步電動機調(diào)壓調(diào)速的主電路
5.2.2 異步電動機調(diào)壓調(diào)速的機械特性
5.2.3 閉環(huán)控制的調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)
5.2.4 降壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)能運行中的應(yīng)用
5.3 異步電動機的變壓變頻調(diào)速
5.3.1 變壓變頻調(diào)速的基本原理
5.3.2 變壓變頻調(diào)速時的機械特性
5.3.3 基頻以下的電壓補償控制
5.4 電力電子變壓變頻器
5.4.1 交一直一交PWM變頻器主回路
5.4.2 正弦波脈寬調(diào)制（SPWM）技術(shù)
5.4.3 消除指定次數(shù)諧波的PWM（sHEPWM）控制技術(shù)
5.4.4 電流跟蹤PWM（CFPWM）控制技術(shù)
5.4.5 電壓空間矢量PWM（SVPWM）控制技術(shù)（磁鏈跟蹤控制技術(shù)）
5.4.6 交流：PWM變頻器.異步電動機系統(tǒng)的特殊問題
5.5 轉(zhuǎn)速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
5.5.1 轉(zhuǎn)速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
5.5.2 系統(tǒng)實現(xiàn)
5.6 轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
5.6.1 轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念及特點
5.6.2 轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及性能分析
5.6.3 最大轉(zhuǎn)差頻率wsmax的計算
5.6.4 轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的特點
思考題
習(xí)題
第6章 基于動態(tài)模型的異步電動機調(diào)速系統(tǒng)
6.1 異步電動機動態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)
6.2 異步電動機的三相數(shù)學(xué)模型
6.2.1 異步電動機三相動態(tài)模型的數(shù)學(xué)表達式
6.2.2 異步電動機三相原始模型的性質(zhì)
6.3 坐標變換
6.3.1 坐標變換的基本思路
6.3.2 三相一兩相變換（3／2變換）
6.3.3 靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換（2s／2r變換）
6.4 異步電動機在正交坐標系上的動態(tài)數(shù)學(xué)模型
6.4.1 靜止兩相正交坐標系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型
6.4.2 旋轉(zhuǎn)正交坐標系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型
6.5 異步電動機在正交坐標系上的狀態(tài)方程
6.5.1 狀態(tài)變量的選取
6.5.2 以ω-is-ψr嘶為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程
6.5.3 以ω-is-ψr為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程
6.5.4 異步電動機的仿真
6.6 異步電動機按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)
6.6.1 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標系狀態(tài)方程
6.6.2 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想
6.6.3 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)的電流閉環(huán)控制方式
6.6.4 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制方式
6.6.5 轉(zhuǎn)子磁鏈計算
6.6.6 磁鏈開環(huán)轉(zhuǎn)差型矢量控制系統(tǒng)——間接定向
6.6.7 矢量控制系統(tǒng)的特點與存在的問題
6.6.8 矢量控制系統(tǒng)的仿真
6.7 異步電動機按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)
6.7.1 定子電壓矢量對定子磁鏈與電磁轉(zhuǎn)矩的控制作用
6.7.2 基于定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)
6.7.3 定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩計算模型
6.7.4 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的特點與存在的問題
6.7.5 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的仿真
6.8 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)與矢量控制系統(tǒng)的比較
6.9 異步電動機無速度傳感器調(diào)速系統(tǒng)
思考題
習(xí)題
第7章 繞線轉(zhuǎn)子異步電動機雙饋調(diào)速系統(tǒng)
7.1 繞線轉(zhuǎn)子異步電動機雙饋調(diào)速工作原理
7.1.1 繞線轉(zhuǎn)子異步電動機轉(zhuǎn)子附加電動勢的作用
7.1.2 繞線轉(zhuǎn)子異步電動機雙饋調(diào)速的五種工況
7.2 繞線轉(zhuǎn)子異步電動機串級調(diào)速系統(tǒng)
7.2.1 串級調(diào)速系統(tǒng)的工作原理
7.2.2 串級調(diào)速系統(tǒng)的其他類型
7.3 串級調(diào)速的機械特性
7.3.1 串級調(diào)速機械特性的特征
7.3.2 串級調(diào)速的轉(zhuǎn)子整流電路
7.3.3 串級調(diào)速的機械特性方程式
7.4 串級調(diào)速系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟指標
7.4.1 串級調(diào)速系統(tǒng)的效率
……
第8章 同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
第3篇 伺服系統(tǒng)
第9章 伺服系統(tǒng)
參考文獻
以微處理器為核心的數(shù)字控制器的硬件電路標準化程度高、制作成本低，而且沒有器件溫度漂移的問題�？刂埔�(guī)律體現(xiàn)在軟件上，修改起來靈活方便。此外，還擁有信息存儲、數(shù)據(jù)通信和故障診斷等模擬控制器難以實現(xiàn)的功能。
然而，模擬控制器的所有運算能在同一時刻并行運行，控制器的滯后時間很小，可以忽略不計；而一般的微處理器在任何時刻只能執(zhí)行一條指令，屬串行運行方式，其滯后時間比模擬控制器大得多，在設(shè)計系統(tǒng)時應(yīng)予以考慮。
1.1.4 信號檢測與處理
運動控制系統(tǒng)中常需要電壓、電流、轉(zhuǎn)速和位置的反饋信號，為了真實可靠地得到這些信號，并實現(xiàn)功率電路（強電）和控制器（弱電）之間的電氣隔離，需要相應(yīng)的傳感器。電壓、電流傳感器的輸出信號多為連續(xù)的模擬量，而轉(zhuǎn)速和位置傳感器的輸出信號因傳感器的類型而異，可以是連續(xù)的模擬量，也可以是離散的數(shù)字量。由于控制系統(tǒng)對反饋通道上的擾動無抑制能力，所以，信號傳感器必須有足夠高的精度，才能保證控制系統(tǒng)的準確性。
信號轉(zhuǎn)換和處理包括電壓匹配、極性轉(zhuǎn)換、脈沖整形等，對于計算機數(shù)字控制系統(tǒng)而言，必須將傳感器輸出的模擬或數(shù)字信號變換為可用于計算機運算的數(shù)字量。數(shù)據(jù)處理的另一個重要作用是去偽存真，即從帶有隨機擾動的信號中篩選出反映被測量的真實信號，去掉隨機擾動信號，以滿足控制系統(tǒng)的需要。常用的數(shù)據(jù)處理方法是信號濾波，模擬控制系統(tǒng)常采用模擬器件構(gòu)成的濾波電路，而計算機數(shù)字控制系統(tǒng)往往采用模擬濾波電路和計算機軟件數(shù)字濾波相結(jié)合的方法。
1.2 運動控制系統(tǒng)的歷史與發(fā)展
直流電動機電力拖動與交流電動機電力拖動在19世紀中葉先后誕生，在20世紀前半葉，約占整個電力拖動容量80％的不可調(diào)速拖動系統(tǒng)采用交流電動機，只有20％的高性能可調(diào)速拖動系統(tǒng)采用直流電動機。20世紀后半葉，電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)帶動了新一代交流調(diào)速系統(tǒng)的興起與發(fā)展，逐步打破了直流調(diào)速系統(tǒng)一統(tǒng)高性能拖動天下的格局。進人21世紀后，用交流調(diào)速系統(tǒng)取代直流調(diào)速系統(tǒng)已成為不爭的事實。
直流電動機的數(shù)學(xué)模型簡單，轉(zhuǎn)矩易于控制。其換向器與電刷的位置保證了電樞電流與勵磁電流的解耦。
……
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