本書針對UUV水下自主回收技術(shù)的流體動力特性、操縱性、運動控制等問題進行了系統(tǒng)、深入的研究，分別基于CFD技術(shù)和勢流理論，建立了UUV回收過程中流場和附加質(zhì)量計算數(shù)學(xué)模型，分析了流體動力特性；針對UUV回收過程運動特性，基于剛體動力學(xué)理論建立了空間運動數(shù)學(xué)模型，仿真分析了回收過程UUV運動和操縱性；結(jié)合UUV回收過程的導(dǎo)引方式，給出了回收路徑規(guī)劃；探討了UUV自主回收控制方法，給出了基于聲學(xué)定位系統(tǒng)和光學(xué)系統(tǒng)的水下回收控制模型，分析了各種路徑跟蹤方法在回收過程中的應(yīng)用；建立了波浪擾動力數(shù)學(xué)模型，針對復(fù)雜海洋環(huán)境下波浪對UUV回收過程的影響展開研究；設(shè)計了UUV水下回收流體動力測試裝置，并闡述了實驗原理和實驗方法。

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