目 錄 
D1章 無人機行業(yè)應用與二次開發(fā)概述 1 
1.1 民用無人機及其行業(yè)應用 1 
1.1.1 民用無人機特點與類型 1 
1.1.2 民用無人機行業(yè)應用 3 
1.1.3 民用無人機駕駛規(guī)范 4 
1.2 無人機系統(tǒng) 5 
1.2.1 無人機平臺 6 
1.2.2 飛行控制器 6 
1.2.3 通信鏈路系統(tǒng) 10 
1.2.4 動力系統(tǒng) 12 
1.2.5 相機與云臺 14 
1.3 無人機二次開發(fā)方案 16 
1.3.1 APM與Pixhawk飛行控制器 17 
1.3.2 開源無人機二次開發(fā)體系 19 
1.3.3 大疆無人機 21 
1.3.4 大疆無人機二次開發(fā)體系 22 
1.3.5 開源與大疆無人機二次開發(fā)方案的比較 23 
1.4 本章小結(jié) 24 
D2章 你好，Mobile SDK 25 
2.1 移動應用開發(fā)與Mobile SDK 25 
2.1.1 Android應用開發(fā) 26 
2.1.2 iOS應用開發(fā) 27 
2.1.3 Mobile SDK及其學習資源 28 
2.2 Mobile SDK基本架構(gòu) 32 
2.2.1 SDK管理器 33 
2.2.2 產(chǎn)品與組件 34 
2.2.3 任務控制器、任務與任務動作 35 
2.2.4 Mobile SDK的數(shù)據(jù)鏈路 36 
2.3 開發(fā)前準備 37 
2.3.1 注冊DJI開發(fā)者賬號 37 
2.3.2 下載Mobile SDK 39 
2.3.3 申請應用程序密鑰 40 
2.4 本章小結(jié) 44 
D3章 DY個Mobile SDK應用程序 45 
3.1 在Android應用中使用Mobile SDK 47 
3.1.1 整合Mobile SDK到Android項目中 47 
3.1.2 注冊應用程序與連接無人機 57 
3.1.3 實名制認證與綁定無人機 62 
3.2 在iOS應用中使用Mobile SDK 70 
3.2.1 整合Mobile SDK到iOS項目中 70 
3.2.2 注冊應用程序與連接無人機 77 
3.2.3 實名制認證與綁定無人機 82 
3.3 Mobile SDK應用程序的調(diào)試 92 
3.3.1 飛行模擬器 93 
3.3.2 橋接調(diào)試 97 
3.3.3 iOS遠程調(diào)試工具 100 
3.3.4 非調(diào)試狀態(tài)錯誤信息的獲取 102 
3.4 本章小結(jié) 102 
D4章 起飛吧，無人機 104 
4.1 飛行控制器 104 
4.1.1 基本飛行控制與安全設置 104 
4.1.2 實現(xiàn)起飛、降落與返航（Android） 108 
4.1.3 實現(xiàn)起飛、降落與返航（iOS） 121 
4.2 飛行狀態(tài)信息獲取方法 129 
4.2.1 狀態(tài)類 130 
4.2.2 監(jiān)聽飛行控制器狀態(tài)（Android） 131 
4.2.3 監(jiān)聽飛行控制器狀態(tài)（iOS） 135 
4.3 鍵值管理器 139 
4.3.1 鍵值管理器概述 139 
4.3.2 通過鍵值管理器監(jiān)控飛行控制器狀態(tài)（Android） 140 
4.3.3 通過鍵值管理器監(jiān)控飛行控制器狀態(tài)（iOS） 145 
4.4 本章小結(jié) 148 
D5章 地圖上的無人機 150 
5.1 通過高德地圖顯示無人機位置 150 
5.1.1 在高德地圖上顯示無人機位置（Android） 150 
5.1.2 在高德地圖上顯示無人機位置（iOS） 158 
5.1.3 申請高德地圖Key 165 
5.2 通過OpenLayers顯示無人機位置 167 
5.2.1 實現(xiàn)OpenLayers地圖控件 168 
5.2.2 通過OpenLayers顯示無人機位置（Android） 171 
5.2.3 通過OpenLayers顯示無人機位置（iOS） 175 
5.2.4 通過OpenLayers進行航測線路規(guī)劃 179 
5.3 飛行限制區(qū)及其解禁 184 
5.3.1 GEO地理圍欄系統(tǒng) 184 
5.3.2 限飛數(shù)據(jù)庫的更新 185 
5.3.3 警示和限制區(qū)域 186 
5.3.4 飛行區(qū)域解禁 189 
5.4 本章小結(jié) 192 
D6章 無人機的眼睛—實時圖傳 193 
6.1 實時圖傳 193 
6.1.1 視頻流與視頻解碼 193 
6.1.2 顯示實時圖傳（Android） 194 
6.1.3 顯示實時圖傳（iOS） 199 
6.1.4 解碼器設置選項 207 
6.2 VideoFeed與圖傳鏈路 214 
6.2.1 VideoFeed物理源 214 
6.2.2 圖傳鏈路 215 
6.2.3 VideoFeed物理源的切換 224 
6.3 本章小結(jié) 225 
D7章 常用負載—相機與云臺 226 
7.1 拍照與錄像 226 
7.1.1 相機模式與相機動作 226 
7.1.2 拍照與錄像的實現(xiàn)（Android） 232 
7.1.3 拍照與錄像的實現(xiàn)（iOS） 239 
7.2 光學相機的設置選項 247 
7.2.1 曝光、白平衡等常用設置 247 
7.2.2 設置曝光模式與ISO（Android） 250 
7.2.3 設置曝光模式與ISO（iOS） 256 
7.3 云臺控制 261 
7.3.1 云臺控制基礎(chǔ) 262 
7.3.2 控制云臺俯仰角（Android） 263 
7.3.3 控制云臺俯仰角（iOS） 268 
7.4 本章小結(jié) 273 
D8章 訪問相機存儲卡 275 
8.1 媒體下載（MediaDownload）方式 275 
8.1.1 媒體管理器和媒體文件的基本用法 275 
8.1.2 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（Android） 277 
8.1.3 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（iOS） 299 
8.2 回放（Playback）方式 321 
8.2.1 回放管理器 321 
8.2.2 通過回放模式訪問相機存儲卡（Android） 322 
8.2.3 通過回放模式訪問相機存儲卡（iOS） 333 
8.3 本章小結(jié) 350 
D9章 多種多樣的行業(yè)負載 351 
9.1 相機負載 351 
9.1.1 熱紅外相機 351 
9.1.2 多光譜相機 356 
9.1.3 禪思H20系列相機 357 
9.2 御2行業(yè)負載 359 
9.2.1 探照燈與夜航燈 360 
9.2.2 喊話器 365 
9.3 本章小結(jié) 375 
D10章 航點飛行任務與時間線任務 377 
10.1 航點飛行任務 377 
10.1.1 航點飛行任務概述 377 
10.1.2 實現(xiàn)航點飛行任務（Android） 384 
10.1.3 實現(xiàn)航點飛行任務（iOS） 392 
10.1.4 航點飛行任務2.0 398 
10.2 時間線任務 402 
10.2.1 任務控制器與時間線任務 402 
10.2.2 實現(xiàn)時間線任務（Android） 404 
10.2.3 實現(xiàn)時間線任務（iOS） 409 
10.3 本章小結(jié) 414 
D11章 快速應用構(gòu)建：UX SDK 415 
11.1 UX SDK概述 415 
11.1.1 UX SDK 415 
11.1.2 UX SDK組件 416 
11.2 UX SDK使用方法 420 
11.2.1 構(gòu)建UX SDK應用程序骨架（Android） 420 
11.2.2 構(gòu)建UX SDK應用程序骨架（iOS） 427 
11.2.3 自定義組件 430 
11.3 UI設計的注意事項 432 
11.4 本章小結(jié) 434 
 附錄1 iOS應用程序配置與MFi認證 435