目 錄

項目1　工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 1
任務(wù)1　認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 2
1.1.1　工業(yè)機(jī)器人的定義 2
1.1.2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn) 4
1.1.3　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 4
任務(wù)2　工業(yè)機(jī)器人的種類及應(yīng)用 7
1.2.1　工業(yè)機(jī)器人的種類 7
1.2.2　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 11
任務(wù)3　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成 15
1.3.1　機(jī)械本體認(rèn)知 15
1.3.2　控制系統(tǒng)認(rèn)知 19
1.3.3　ABB機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 20
任務(wù)4　機(jī)器人的編程方式 23
1.4.1　示教編程 23
1.4.2　離線編程 24
1.4.3　編程技術(shù)發(fā)展趨勢 25
思考與練習(xí) 26
項目2　ABB機(jī)器人基本操作 27
任務(wù)1　機(jī)器人的安全使用 28
2.1.1　注意事項 28
2.1.2　安全使用 30
任務(wù)2　基本安裝與連接 32
2.2.1　控制柜的組成 32
2.2.2　控制柜與機(jī)器人本體間的連接 35
任務(wù)3　初始設(shè)置 37
2.3.1　示教器操作界面功能 37
2.3.2　示教器的語言設(shè)置 39
2.3.3　設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)時間 41
2.3.4　機(jī)器人常用信息與事件日志的查看 41
2.3.5　機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新 42
任務(wù)4　運(yùn)動功能檢查 47
2.4.1　單軸運(yùn)動的手動操縱 47
2.4.2　線性運(yùn)動的手動操縱 49
2.4.3　重定位運(yùn)動的手動操縱 51
2.4.4　手動操縱的快捷操作 53
思考與練習(xí) 56
項目3　搬運(yùn)工作站操作編程 57
任務(wù)1　搬運(yùn)工作站認(rèn)知 58
任務(wù)2　I/O設(shè)備的使用 62
3.2.1　ABB機(jī)器人I/O通信的種類 62
3.2.2　ABB機(jī)器人常用的I/O板 62
3.2.3　I/O信號的定義 68
3.2.4　I/O界面的操作 82
任務(wù)3　程序的創(chuàng)建與管理 91
3.3.1　程序的創(chuàng)建 91
3.3.2　ABB機(jī)器人控制程序的管理 97
任務(wù)4　搬運(yùn)示教編程 104
3.4.1　ABB機(jī)器人動作指令的介紹 104
3.4.2　ABB機(jī)器人基本軌跡示教編程 109
3.4.3　與等待有關(guān)的指令 113
3.4.4　機(jī)器人搬運(yùn)編程應(yīng)用 114
思考與練習(xí) 118
項目4　焊接工作站操作編程 119
任務(wù)1　認(rèn)識焊接工作站 120
4.1.1　焊接工作站的組成 120
4.1.2　熟悉弧焊設(shè)備 121
任務(wù)2　焊接工作站的參數(shù)設(shè)定 124
4.2.1　焊接參數(shù)的設(shè)定 124
4.2.2　常用焊接指令 126
任務(wù)3　坐標(biāo)系的設(shè)定 130
4.3.1　坐標(biāo)系概述 130
4.3.2　建立工具坐標(biāo)系 131
4.3.3　建立工件坐標(biāo)系 137
任務(wù)4　焊接示教編程 140
4.4.1　弧焊I/O配置及參數(shù)設(shè)置 140
4.4.2　條件邏輯判斷指令 140
4.4.3　焊接軌跡示教編程 143
思考與練習(xí) 144
項目5　涂膠裝配工作站操作編程 146
任務(wù)1　認(rèn)識涂膠裝配工作站 147
任務(wù)2　坐標(biāo)系的輸入 150
任務(wù)3　涂膠裝配示教編程 153
5.3.1　初始化程序設(shè)置 153
5.3.2　涂膠裝配程序的建立 159
思考與練習(xí) 179
項目6　碼垛工作站操作編程 180
任務(wù)1　認(rèn)識碼垛工作站 181
任務(wù)2　偏移指令的應(yīng)用 184
任務(wù)3　設(shè)定偏移數(shù)組 192
6.3.1　相關(guān)指令介紹 192
6.3.2　創(chuàng)建數(shù)組的流程 194
任務(wù)4　碼垛示教編程 197
6.4.1　其他功能指令及其功能 197
6.4.2　編輯碼垛程序 198
思考與練習(xí) 204
項目7　帶變位機(jī)的焊接工作站操作編程 205
任務(wù)1　變位機(jī)的典型應(yīng)用 206
任務(wù)2　帶變位機(jī)的焊接系統(tǒng)編程 209
任務(wù)3　程序的維護(hù) 217
7.3.1　文件的備份、恢復(fù) 217
7.3.2　程序的自動運(yùn)行 220
思考與練習(xí) 221
項目8　視覺分揀工作站操作編程 223
任務(wù)1　視覺分揀工作站認(rèn)知 224
8.1.1　工作站的組成 224
8.1.2　視覺分揀工作站工作流程簡介 225
8.1.3　典型機(jī)器人視覺系統(tǒng)的應(yīng)用 226
任務(wù)2　視覺系統(tǒng)的設(shè)定 228
8.2.1　視覺軟件的安裝 228
8.2.2　X-SIGHT視覺相機(jī)的通信設(shè)置 230
8.2.3　圖像處理軟件界面介紹 233
任務(wù)3　視覺分揀工作站編程 235
8.3.1　典型工作任務(wù)分析 235
8.3.2　PLC視覺分揀控制編程 236
8.3.3　機(jī)器人編程 246
思考與練習(xí) 247
參考文獻(xiàn) 248