定 價：34.9 元
叢書名：智能制造領(lǐng)域高素質(zhì)技術(shù)技能人才培養(yǎng)系列教材
- 作者：錢丹浩
- 出版時間：2021/1/1
- ISBN：9787111668312
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：152
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
書共8章，包括工業(yè)機器人概述、工業(yè)機器人的系統(tǒng)構(gòu)成及分類、 工業(yè)機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人傳感器、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人編程以及工業(yè)機器人工作站。全書每一章*后都設(shè)計了習題，便于讀者加深對相關(guān)知識的理解。本書內(nèi)容循序漸進、由淺入深，有助于讀者全面掌握工業(yè)機器人技術(shù)的基本知識，同時對現(xiàn)代工業(yè)機器人的發(fā)展前景有更深入的了解。
本書可作為高職高專工業(yè)機器人技術(shù)、機電一體化技術(shù)、電氣自動化 技術(shù)等相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為工業(yè)機器人領(lǐng)域研究人員和工程技術(shù)人員的參考用書。
本書配有免費的電子課件、習題參考答案、模擬試卷及答案，供教師參考。凡選用本書作為授課教材的教師，可登錄機械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng) (www.cmpedu.com)網(wǎng)站，注冊后免費下載，或來電（010-88379564) 索取。
編者
前言
第1章工業(yè)機器人概述
11工業(yè)機器人的定義
111機器人
112工業(yè)機器人
12工業(yè)機器人發(fā)展史
121工業(yè)機器人的發(fā)展階段
122國外工業(yè)機器人發(fā)展史
123我國工業(yè)機器人發(fā)展史
13工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢
131工業(yè)機器人的市場發(fā)展
132工業(yè)機器人的技術(shù)發(fā)展
本章小結(jié)
習題
第2章工業(yè)機器人的系統(tǒng)構(gòu)成及分類
21工業(yè)機器人的系統(tǒng)構(gòu)成
211系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
212機械構(gòu)成
213控制構(gòu)成
214傳感構(gòu)成
22工業(yè)機器人的分類
221按坐標系分類
222按控制方式分類
223按驅(qū)動方式分類
224按智能化程度分類
225按移動方式分類
226按應(yīng)用領(lǐng)域分類
23工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
231工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)
232IRB 120工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
233IRB 120工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)
234IRB 120工業(yè)機器人的電纜連接
本章小結(jié)
習題
第3章工業(yè)機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)
31機器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
311空間點的表示方法
312空間矢量的表示方法
313坐標系的表示方法
314剛體的表示方法
32位姿描述及坐標變換
321位置描述
322姿態(tài)描述
323位姿描述
324坐標變換
33位姿的齊次坐標描述
331點的齊次坐標
332機械手位姿的齊次坐標
34齊次坐標變換
341平移變換
342旋轉(zhuǎn)變換
343復(fù)合變換
35自由度與運動軸
351自由度
352運動軸
36機器人運動坐標系
361基坐標系
362大地坐標系
363工具坐標系
364工件坐標系
37工業(yè)機器人運動學(xué)計算
371正運動學(xué)計算
372逆運動學(xué)計算
本章小結(jié)
習題
第4章工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)
41工業(yè)機器人的機座
411固定式機座
412行走式機座
413輪式行走機座
414履帶式行走機座
415足式行走機座
42工業(yè)機器人的臂部
421臂部的運動及組成
422臂部的配置及驅(qū)動
43工業(yè)機器人的腕部
431腕部的運動
432腕部的分類
433腕部的驅(qū)動方式
44工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器
441夾鉗式末端執(zhí)行器
442吸附式末端執(zhí)行器
443專用末端執(zhí)行器
444工具快換裝置
45工業(yè)機器人的驅(qū)動方式
451電動驅(qū)動
452液壓驅(qū)動
453氣動驅(qū)動
46工業(yè)機器人的傳動裝置
461工業(yè)機器人軸承
462絲杠傳動
463齒輪傳動
464行星齒輪
465RV減速器
466諧波齒輪
467同步帶
本章小結(jié)
習題
第5章工業(yè)機器人傳感器
51傳感器的類型
52傳感器的性能指標
53位置傳感器
531電位器式傳感器
532光電編碼器
533旋轉(zhuǎn)變壓器
54角速度傳感器
541相對式編碼器
542測速發(fā)電機
55接近式傳感器
551電容式傳感器
552電感式傳感器
553光電式傳感器
554超聲波傳感器
555激光測距傳感器
56觸覺傳感器
561接觸覺傳感器
562壓覺傳感器
563滑覺傳感器
57力覺傳感器
58視覺傳感器
本章小結(jié)
習題
第6章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
61控制系統(tǒng)的主要功能
611示教再現(xiàn)控制
612運動控制
62控制系統(tǒng)的特點
63控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
631硬件
632軟件
64控制方式
641點位控制方式
642連續(xù)軌跡控制方式
643力（力矩）控制方式
644智能控制方式
本章小結(jié)
習題
第7章工業(yè)機器人編程
71示教器概述
72示教再現(xiàn)編程及常用指令
721示教再現(xiàn)編程
722示教再現(xiàn)編程指令
73RobotStudio離線編程
731離線編程
732RobotStudio離線編程軟件
733離線編程實例
本章小結(jié)
習題
第8章工業(yè)機器人工作站
81認識工作站
811工作站的組成
812工作站的特點
813工作站的外圍設(shè)備
82工業(yè)機器人弧焊工作站系統(tǒng)
821弧焊工作站的工作任務(wù)
822弧焊工作站的組成
823弧焊工作站的工作過程
824弧焊工作站的常見故障
83工業(yè)機器人生產(chǎn)線
831焊接機器人生產(chǎn)線
832機加工自動化生產(chǎn)線
本章小結(jié)
習題
參考文獻
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