從機械運動基本概念出發(fā)，圍繞現(xiàn)代機械運動系統(tǒng)中的人機交互、運動規(guī)劃以及運動控制等方面展開。本書內容主要包括緒論、驅動與機械傳動、機械運動傳感器、電機與電動機控制、多軸協(xié)同運動控制、計算機與網絡、機器人與數(shù)控機床、機械與制造系統(tǒng)、模型與機電系統(tǒng)建模等。
前言
第1章緒論1
11運動1
111運動的分類1
112機械運動1
12機械3
121機械的定義3
122機械的組成4
13機械運動控制系統(tǒng)8
14機械的未來發(fā)展9
思考題10
第2章驅動與機械傳動11
21機械中的能量流11
22電力驅動12
221電動機12
222電源13
23液壓驅動15
231液壓驅動的特點16
232液壓驅動系統(tǒng)的組成16
24氣壓驅動17
241氣壓驅動的特點17
242氣壓驅動系統(tǒng)的組成18
25特種原動機19
26機械傳動21
261機械傳動概述21
262齒輪傳動22
263蝸桿傳動23
264滾珠絲杠傳動23
265輪系傳動方式24
266帶傳動25
267鏈傳動25
268摩擦輪傳動26
思考題26
第3章機械運動傳感器27
31傳感器概述27
311傳感器的組成27
312傳感器的分類27
313數(shù)學模型與性能29
32力傳感器32
321壓電式單向力傳感器32
322電阻應變片力傳感器33
33位移傳感器34
331光柵位移傳感器34
332激光傳感器35
34轉速傳感器36
341磁電式轉速傳感器37
342光電式轉速傳感器37
35慣性傳感器37
36霍爾傳感器38
思考題39
第4章電機40
41電磁現(xiàn)象與電機模型40
411電磁力和電磁感應40
412電動機的基本模型42
413電動機中的磁場43
42直流電動機43
421電動機的結構43
422電動機磁場與勵磁45
423等效電路與機械特性47
424無刷直流電動機47
43單相交流電動機49
431電動機的結構49
432磁場與機械特性50
433電動機的起動51
44步進電動機52
441電動機的結構52
442步進電動機步距角53
443電動機的脈沖節(jié)拍55
45三相異步電動機56
451電動機的結構56
452三相旋轉磁場57
453等效電路與機械特性58
46三相交流同步電機59
461電機的結構59
462功角60
463功率因數(shù)調節(jié)61
47直線電動機61
471直線電動機的特點61
472電動機的結構及類型62
思考題64
第5章電動機控制65
51電動機控制技術基礎65
511電動機調速系統(tǒng)與技術65
512調速系統(tǒng)性能指標67
513負載轉矩特性68
52電動機驅動器69
521驅動器的組成69
522驅動器算法69
523脈沖寬度調制技術71
524驅動器功率電路74
53直流調速系統(tǒng)75
531電動機人為機械特性75
532雙閉環(huán)調速系統(tǒng)76
54三相交流調速系統(tǒng)80
541電動機人為機械特性80
542電動機模型80
543調壓調速86
544變頻調速88
545矢量控制90
55步進電動機控制92
551步進電動機驅動器92
552步進電動機的細分控制93
思考題94
第6章多軸協(xié)同運動控制95
61運動控制器與驅動器95
611運動控制器的功能95
612驅動器的工作模式96
62運動控制器硬件97
621運動控制器硬件組成97
622數(shù)字信號處理器98
623可編程邏輯器件99
63運動控制算法100
631機械運動物理量101
632點位運動控制101
633軌跡運動控制104
64工業(yè)機器人運動控制107
641示教控制與編程控制107
642關節(jié)空間運動規(guī)劃108
643笛卡兒空間運動規(guī)劃110
思考題111
第7章計算機與網絡112
71計算機概述112
711計算機的發(fā)展112
712計算機的組成部分114
713計算機的工作原理115
72計算機操作系統(tǒng)117
721操作系統(tǒng)的作用117
722操作系統(tǒng)的種類118
723操作系統(tǒng)的組成119
73機械運動控制軟件120
731機械運動控制軟件簡介120
732編程語言及工具122
733程序的編譯鏈接124
734程序的運行時結構125
735軟件開發(fā)過程模型127
74計算機網絡128
741網絡類型128
742網絡拓撲結構129
743OSI參考模型131
744網絡通信設備134
75工業(yè)互聯(lián)網135
751現(xiàn)場總線135
752工業(yè)以太網138
思考題140
第8章機器人與數(shù)控機床142
81機器人142
811機器人的分類142
812機器人的組成143
813機器人操作系統(tǒng)144
814智能協(xié)作機器人145
82數(shù)控機床147
821數(shù)控機床的分類147
822數(shù)控機床的組成148
823數(shù)控系統(tǒng)軟件149
思考題151
第9章機械與制造系統(tǒng)152
91機械的網絡化152
92制造系統(tǒng)153
921制造系統(tǒng)模型154
922制造系統(tǒng)網絡155
思考題157
第10章模型與機電系統(tǒng)建模158
101模型及其分類158
1011離散與連續(xù)模型158
1012實物與符號模型160
102模型的評價161
1021模型評價方法161
1022模型相似性162
103系統(tǒng)建模方法163
1031系統(tǒng)建模流程163
1032機電系統(tǒng)建模164
思考題167
參考文獻168
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