在從事目標(biāo)跟蹤與信息融合研究過(guò)程中，作者深切感受到隨機(jī)有限集（RFS）理論的巨大影響力。不同于傳統(tǒng)方法將信息融合涉及的目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤識(shí)別、態(tài)勢(shì)評(píng)估、傳感器管理等一系列問(wèn)題分解成獨(dú)立的子問(wèn)題單獨(dú)來(lái)解決這一思路，RFS理論為上述問(wèn)題提供了統(tǒng)一的理論描述框架和解決方案，是一種自頂而下的科學(xué)方法。
　　RFS理論起源于20世紀(jì)末，由羅納德·馬勒（Ronald Mahler）等人創(chuàng)立，并不斷往前推進(jìn)，然而，其創(chuàng)立的RFS理論抽象、復(fù)雜，一度并未獲得學(xué)界的高度重視，真正受到廣泛關(guān)注始于B-NVo的開(kāi)創(chuàng)性工作，其先后提出了概率假設(shè)密度（PHD）濾波器的序貫蒙特卡羅（SMC）實(shí)現(xiàn)和高斯混合（GM）實(shí)現(xiàn)，開(kāi)辟了RFS理論的實(shí)現(xiàn)途徑，且上述實(shí)現(xiàn)方法采用了目標(biāo)跟蹤與信息融合領(lǐng)域常用的術(shù)語(yǔ)和符號(hào)，極力地促進(jìn)了RFS理論的發(fā)展。以此為基礎(chǔ)，短短幾年時(shí)間依次提出了帶勢(shì)概率假設(shè)密度（CPHD）、多伯努利（MB）濾波器的實(shí)現(xiàn)方法，特別是，于2013年提出了廣義標(biāo)簽多伯努利（GLMB）等標(biāo)簽隨機(jī)集濾波器，使得RFS理論日臻完善，引起了目標(biāo)跟蹤與信息融合領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外著名學(xué)者的廣泛關(guān)注，相關(guān)研究成果呈井噴之勢(shì)。某種程度上講，RFS理論儼然已成為目標(biāo)跟蹤與信息融合新的發(fā)展方向。然而，目前國(guó)內(nèi)系統(tǒng)介紹該理論的著作幾近空白，僅出版了由范紅旗博士等翻譯的兩部Mahler撰寫的著作，不過(guò)，如前所述，其書(shū)側(cè)重于理論，初學(xué)者理解上有一定難度。那么，如何以一種易于讓更多人接受的方式普及RFS理論，推動(dòng)該理論在國(guó)內(nèi)的蓬勃發(fā)展呢？這正是本書(shū)的目的所在。
　　本書(shū)采用目標(biāo)跟蹤與數(shù)據(jù)融合界常用的術(shù)語(yǔ)和符號(hào)，聚焦于系統(tǒng)介紹RFS理論在目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域的具體實(shí)現(xiàn)，涵蓋了當(dāng)前該領(lǐng)域研究的幾乎所有成果：概率假設(shè)密度（PHD）、帶勢(shì)概率假設(shè)密度（CPHD）、多伯努利（MB）、標(biāo)簽多伯努利（LMB）、廣義標(biāo)簽多伯努利（GLMB）、δ-GLMB和邊緣δ-GLMB（M8-GLMB）等濾波器。這些濾波器是目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域的最新技術(shù)，為目標(biāo)跟蹤提供了全新的思路和有效的解決途徑。在系統(tǒng)介紹上述濾波器后，詳細(xì)介紹了它們的擴(kuò)展和熱點(diǎn)應(yīng)用，包括機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤、多普勒雷達(dá)目標(biāo)跟蹤、弱小目標(biāo)檢測(cè)前跟蹤、非標(biāo)準(zhǔn)量測(cè)目標(biāo)跟蹤、分布式多傳感器目標(biāo)跟蹤等。因而，本書(shū)具有條理清晰、內(nèi)容系統(tǒng)全面、緊貼熱點(diǎn)前沿的特點(diǎn)，非常適用于相關(guān)領(lǐng)域初學(xué)者、研究生與工程技術(shù)人員。鑒于作者的學(xué)習(xí)經(jīng)歷，建議讀者可先閱覽拙作，再學(xué)習(xí)Mahler原著或范紅旗譯著，這樣相得益彰，學(xué)習(xí)效率可能會(huì)更高些。
　　在付梓之際，“遙想”自2015年底起筆以來(lái)，為不斷吸納國(guó)內(nèi)外最新研究成果，數(shù)易其稿，終成如今模樣，雖自知仍有不足，但仍深感欣慰，除此之外，還有諸多感謝。感謝Mahler、Vo等人的開(kāi)創(chuàng)性工作，讓作者得以如饑似渴地吮吸養(yǎng)分，在撰寫過(guò)程中參考了他們的大量成果；感謝國(guó)家自然科學(xué)基金（No.61601510）和國(guó)防科技圖書(shū)出版基金提供的資助和大力支持；感謝空軍預(yù)警學(xué)院馬曉巖教授及劉維建博士、武漢大學(xué)孫洪教授、國(guó)防科技大學(xué)羅鵬飛教授等提出的寶貴修改意見(jiàn)和熱忱幫助；感謝國(guó)防工業(yè)出版社編輯付出的辛勤勞動(dòng)；感謝評(píng)審以及關(guān)心本書(shū)出版的各位專家學(xué)者。
　　本書(shū)系統(tǒng)、全面地介紹了RFS在跟蹤領(lǐng)域的應(yīng)用，其在更高級(jí)別的信息融合領(lǐng)域的應(yīng)用也有著激動(dòng)人心的廣闊前景，由衷希望拙作能拋磚引玉，共同推動(dòng)RFS理論發(fā)展到新的高度。盡管我們已做最大努力，但限于自身水平，難免出現(xiàn)不妥之處，殷切期望廣大讀者批評(píng)指正。